slam中pcl点云速度慢问题

在slam画点云图的过程中pcl库提示：

Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.

 

解决办法：

1，改变leaf size大小，将它变大，但是这样会使得点云图很难看

2，点云范围太大了，限制点云的范围，可能是由于匹配过程中某些点出现了错误，匹配到了远处的地方：

加入头文件：

#include <pcl/filters/passthrough.h>

然后使用以下语句限制点云的范围

pcl::PassThrough<PointT> pass;

pass.setInputCloud (newCloud);

pass.setFilterFieldName ("z");

pass.setFilterLimits (0, 5);

pass.filter (*newCloud);