离散PID分为位置式PID和增量式PID。
1 位置式PID
式中,k代表时刻t=kT,T为采样周期;
u——控制量;
kp——比例增益;
ki——积分增益;
kd——微分增益;
e——目标值减去测量值,即偏差。
2 增量式PID
增量式PID由位置式PID推导而来。
则
写成增量式PID的好处在于编程时只需要获得四个参数即可计算控制量u(k):
第一个参数:u(k-1)
第二个参数:e(k-1)
第三个参数:e(k-2)
第四个参数:e(k)
3 控制周期
控制周期T:这一次施加控制开始到下一次施加新的控制的时间间隔。一般取被控对象带宽的5~20倍。带宽也称为闭环截止频率,是指当闭环幅频特性的幅值下降到频率为零时幅值的0.707倍时,所对应的频率,记作wb。