Arduino uno与MCP 2515 CAN总线协议通讯详解

接线图细节：

上代码：

#include <SPI.h>
#include <mcp_can.h>

// 设置 CAN RX 和 TX 引脚
#define CAN_CS 10
MCP_CAN CAN(CAN_CS);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {}

  // 在 1000kbps 下初始化 CAN 总线
  if (CAN.begin(MCP_ANY, CAN_1000KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK) {
    Serial.println("CAN 总线初始化成功！");
  } else {
    Serial.println("CAN 总线初始化失败。");
    while (1);
  }
}

void printHex2(uint8_t val) {
  if (val < 16) {
    Serial.print("0");
  }
  Serial.print(val, HEX);
}

void loop() {
  // 构造要发送的CAN数据包
  unsigned long id = 0x141;  // 设置电机ID为0x141
  uint8_t len = 8;          // 数据长度为8字节
  uint8_t buf[] = {0xA4, 0x00, 0x78, 0x00, 0x50, 0x46, 0x00, 0x00};  // 数据内容

  // 发送CAN数据包
  CAN.sendMsgBuf(id, 0, len, buf);

  // 输出发送的数据到串口
  Serial.print("发送数据：ID=0x");
  Serial.print(id, HEX);
  Serial.print(" 数据：");
  for (int i = 0; i < len; i++) {
    printHex2(buf[i]);
    Serial.print(" ");
  }
  Serial.println();

  // 等待一段时间，可以根据需要调整
  delay(1000);

  // 检查是否有CAN消息接收
  if (CAN.checkReceive()) {
    // 获取CAN消息
    unsigned long rxId;//记录接收到的CAN消息的ID
    uint8_t len; // 数据包的长度由len变量表示
    uint8_t rxBuf[8]; // 最大支持8字节长度，如果实际长度可能超过8字节，需根据实际情况调整

    CAN.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);

    // 输出接收到的数据到串口
    Serial.print("接收数据：ID=0x");
    Serial.print(rxId, HEX);
    Serial.print(" 数据：");
    for (int i = 0; i < len; i++) {
      printHex2(rxBuf[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  }
}

串口显示页面：

完成Arduino uno R3与MCP2515 之间的can协议的收发功能

但是外接的电机通过CAN无法通讯发送。。。