PCL
智渊
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros 旋转矩阵计算欧拉角
void matrix2angle(Eigen::Matrix4f &result_trans, Eigen::Vector3f &result_angle){ double ax, ay, az; if (result_trans(2, 0) == 1 || result_trans(2, 0) == -1) { az = 0; double dlta; dlta = atan2(result_trans(0, 1), result_trans(0, 2)); i.原创 2021-10-30 14:26:12 · 759 阅读 · 0 评论 -
pcl::fromROSMsg 不是pcl的成员函数
这个原因是没有包含相关的头文件,这里需要添加#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/conversions.h> #include <pcl_ros/transforms.h>原创 2021-03-30 17:41:59 · 3481 阅读 · 4 评论 -
ROS 踩坑之路 ros中点云的数据类型
ROS 中点云共有三种类型:sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 这使一个模板类,temple class , 使用过程中用具体的数据类型替换掉<T>参考连接:http://wiki.ros.org/pcl/Overview...原创 2021-03-27 17:05:29 · 648 阅读 · 0 评论 -
点云保存到文件
// 将改变的点云输出到文件 pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("./src/rslidar/data/result.pcd", *cloud_change);原创 2021-03-26 20:16:25 · 834 阅读 · 0 评论 -
PCL Octree之双缓冲机制
PCL 中的Octree来管理空间中无序的点云,从而加快查找速度 。八叉树的原理已经后很多文章进行过描述,主要就是将一个正方体分成八块或者不切分,一层一层构造成树的结构, 我在这里不进行赘述,本文主要讨论八叉树的双缓冲机制,查找了很多资料对此都没有详细的描述。简介:八叉树的双缓冲机制简单来说就是在内存空间中开辟两块缓冲区来进行存储,Octree在动态检测使用中的原理:1、 Pcl的Octree中,通过点云建立一棵树,这棵树只会存在于其中一个点云之中。 octree.setIn原创 2021-03-26 15:30:52 · 452 阅读 · 0 评论 -
anaconda3/lib/libfontconfig.so.1:对‘FT_Done_MM_Var’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit status
这个错误应该是安装了anaconda之后和ros版本有冲突导致的问题,可以使用python虚拟环境进行版本控制其次,我发现一个神奇的东西,就是 我可以先编译 beginner_tutorials 包之后,再编译我的这个包,就不会报错啦。 我怀疑是个别库的问题,之后我再研究一下。...原创 2021-03-26 00:07:09 · 1478 阅读 · 0 评论 -
ros踩坑之路 使用pcl报错
这个代码主要是实现点云的读取和可视化。这个问题通过对比代码发现是头文件包含缺少了,补充完整则为:#include <iostream>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/io/pcd_io.h> //读写pcl文件#include <pcl/point_types.h> // 点云类型#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>...原创 2021-03-25 11:45:34 · 661 阅读 · 0 评论