ROS 踩坑之路 ros中点云的数据类型

最新推荐文章于 2023-12-15 23:45:00 发布
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分类专栏： PCL ROS 文章标签： ROS PCL data types 数据类型
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智渊
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专栏目录
带颜色的3D点云数据发布到ros1中（通过rviz显示）python、C++
qq_39568387的博客
06-21 1350
通过Python、C++将带颜色的3D点云数据发布到rosl中
ROS知识：点云文件.pcd格式
gongdiwudu的专栏
05-23 1万+
一、点云文件格式 PCD (PointCloudData) 本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。 二、为何采用新得文件格式 PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因 ，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某些扩展。 PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。 尤其是计算机图形和计算几何社区，已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。...
【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解fields
qq_45954434的博客
04-27 1万+
【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解 1、PointCloud2消息格式2、PointCloud2 消息格式例子3、理解其中的fields 1、PointCloud2消息格式 具体官方数据http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html 在ros中查看如下： std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint3
ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换
木卫三的博客
11-03 1万+
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。
ROS2手写自定义点云(PointCloud2)数据并发布
scarecrow_sun的博客
02-22 6702
ROS2自定义点云数据
ROS基础知识学习笔记（1）—数据类型
无人驾驶吕同学的博客
02-10 2171
ROS学习笔记（1）—数据类型 std_msgs(Standard ROS Messages)标准数据类型 参考网站：http://wiki.ros.org/std_msgs ROS Message Types Bool Byte ByteMultiArray Char ColorRGBA Duration Empty Float32 Float32MultiArray Float64 Float...
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程.zip
12-28
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程 ROS1结合自动驾驶数据...
基于ROS的IMU驱动，IMU数据的接收和解析
01-09
在ROS中，传感器数据的获取和处理是核心部分之一，IMU（惯性测量单元）作为常见的传感器，能够提供机器人的姿态、加速度和角速度等关键信息。 本文将详细介绍如何基于ROS开发一个IMU驱动，以及如何接收和解析IMU...
使用ROS驱动大恒相机采集数据
10-06
ROS驱动的创建通常涉及编写或使用已有的driver节点，这个节点负责与相机硬件进行通信，接收图像数据，并将其转换为ROS中的图像消息类型（sensor_msgs/Image）。在ROS中，我们使用`camera_info_manager`来管理和发布...
rosbag包转kitti数据集
06-21
在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的...
2023年ROS1&2数据指标
最新发布
02-05
根据提供的2023年ROS1&2数据指标报告，我们可以从中提炼出多个关于ROS（Robot Operating System）的重要知识点。以下是对报告中的关键信息进行详细解读： ### ROS.org Metrics **1.1 基准月选取：** - 报告通常...
保存rosbag中的图像与点云数据，输出为png pcd mp4文件
dui845819593的博客
01-29 4040
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。：png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为：图像的topic、文件名（rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字）、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。
点云格式转换：将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式
月照银海似蛟龙的博客
12-15 2994
览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的 26 个国家和地区。面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达 Mid-360，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。
ROS读取激光雷达点云数据（RS-Lidar为例）
yly的博客
07-19 2万+
一、准备工作： 1、安装ROS （含有rviz）； 2、安装pcl-ros。 pcl（Point Cloud Library）-ros 是ROS中点云和3D几何处理的接口和工具。 如果安装的是ros-kinetic-desktop版本，默认不包含pcl-ros，在rviz中无法显示点云。 安装方法： sudo apt-get install libpcap-de...
ROS中激光雷达数据类型传递转换及自定义点云数据类型介绍
wang073081的博客
05-13 7075
一、ROS中激光雷达数据类型传递转换； (1) 2D激光雷达LaserScan; (2) 3D点云数据PointCloud; 二、点云数据解析; 三、自定义点云数据类型;
ROS与PCL中各种点云数据格式之间的转换（大总结）
m0_45388819的博客
02-12 2521
ROS与PCL中各种点云数据格式之间的转换（大总结） 三种常用点云数据格式： pcl::PointCloud< PointT> pcl::PCLPointCloud2 snesor_msgs::PointCloud2 1.sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2 pcl_conversion::toPCl(sensor_msgs::PointCloud2,pcl::PCLPointCloud2) 2.sensor_msgs::PointClo
（八）ROS创建点云数据并在rviz中显示
沧海一帆的专栏
04-15 2万+
ROS创建点云数据并在rviz中显示 sensor_msgs::PointCloud2
点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2
热门推荐
Fourier_Legend的博客
11-02 3万+
在使用多线激光的时候需要总是会碰到点云数据，这里简单的接受一下点云数据，并堆数据结构进行分析，方便自己后期对点云特征数据进行处理。 文章目录Rviz中的点云数据点云数据结构分析数据截图 Rviz中的点云数据 本书据采用的经典的 loam_velodyne 算法，跑得是开源的包pcap 包， 有时间会详细介绍跑包的方法 点云数据结构分析 具体官方数据分析： http://docs.ros.or...
Ros kinect点云数据
Hello World
04-01 4061
Ros kinect点云数据
python读取rosbag中点云数据
01-28
在Python中，要读取ROS (Robot Operating System) bag文件中的点云数据，可以使用rosbag package中的rosbag API。首先，确保已经正确安装了rosbag package。 以下是一个简单的Python程序示例，演示了如何读取ROS bag文件中的点云数据： ```python import rosbag from sensor_msgs.msg import PointCloud2 # 指定ROS bag文件的路径 bag_file = "/path/to/your/bag/file.bag" # 创建一个rosbag对象并打开指定的bag文件 bag = rosbag.Bag(bag_file) # 遍历bag文件中的每个消息 for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/topic/containing/pointcloud']): # 检查消息类型是否为PointCloud2 if msg._type == "sensor_msgs/PointCloud2": # 获取点云数据 pointcloud_data = msg.data # 可以在这里进行进一步的处理或分析点云数据 # 关闭rosbag对象 bag.close() ``` 在上面的示例中，我们首先导入rosbag模块和用于处理点云数据的sensor_msgs中的PointCloud2消息类型。然后，我们指定ROS bag文件的路径，并创建一个rosbag对象，打开指定的bag文件。接下来，我们使用`read_messages()`函数遍历bag文件中的每个消息，并根据需要检查消息类型是否是PointCloud2。如果消息类型匹配，我们可以使用`msg.data`获取点云数据。在这个例子中，我们只是简单地将点云数据保存在pointcloud_data变量中，你可以在这里进行你需要的进一步的处理或分析点云数据。最后，我们关闭rosbag对象。 请注意，你需要将上述代码中的`/path/to/your/bag/file.bag`替换为你自己的bag文件路径，`/topic/containing/pointcloud`替换为包含点云数据的实际ROS topic名称。 这是一个简单的示例，可以帮助你开始读取ROS bag文件中的点云数据。根据你的需求，你可以扩展和修改这个代码来适应更复杂的场景和任务。
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