学习STM32的陀螺仪传感器

陀螺仪传感器是一种测量物体角速度的传感器。在STM32开发板上使用陀螺仪传感器可以实现姿态测量、姿态控制和平衡控制等功能。本文将介绍如何在STM32开发板上使用陀螺仪传感器，并提供代码案例进行详细说明。

一、硬件准备 在使用陀螺仪传感器之前，首先需要准备好硬件设备。以下是使用陀螺仪传感器的硬件准备清单：

1. STM32开发板：如STM32F103C8T6开发板；
2. 陀螺仪传感器模块：如MPU6050模块；
3. 杜邦线若干。

二、引脚连接 将陀螺仪传感器模块与STM32开发板进行连接。连接方式如下：

1. 将陀螺仪传感器模块的VCC引脚连接到STM32开发板的3.3V电源引脚；
2. 将陀螺仪传感器模块的GND引脚连接到STM32开发板的地线引脚；
3. 将陀螺仪传感器模块的SCL引脚连接到STM32开发板的I2C时钟引脚（如PB6）；
4. 将陀螺仪传感器模块的SDA引脚连接到STM32开发板的I2C数据引脚（如PB7）。

三、软件配置 在开始编写代码之前，需要先进行一些软件配置。以下是软件配置的步骤：

1. 在STM32CubeIDE中创建一个新的工程；
2. 选择适合的硬件目标，配置时钟和引脚；
3. 配置I2C总线驱动，并使能相应的I2C引脚；