MEMS运动传感器：三轴数字输出陀螺仪——L3GD20

一、框图和引脚说明

 

二、机械和电气规格

三、应用

 四、数字框图

4.1 框图

4.2 FIFO

L3GD20为三个输出通道(偏航、俯仰和滚转)分别嵌入了32个16位数据FIFO槽。

五种模式：Bypass mode、FIFO mode、Stream mode、Bypass-to-Stream mode and Stream-to-FIFO mode。

每种模式由寄存器FIFO_CTRL_REG (2Eh)中的FIFO_MODE位选择。

可编程水印级别(Programmable Watermark level)，FIFO_empty或FIFO_Full事件可以在DRDY/INT2引脚上生成专用中断(通过CTRL_REG3 (22h)配置，事件检测信息在FIFO_SRC_REG (2Fh)中可用。 

 

 

4.3 Bypass mode 

在旁路模式下，FIFO是不可操作的，因此它仍然是空的。如图7所示，对于每个通道，只使用第一个地址。剩余的FIFO槽为空。当新数据可用时，旧数据将被覆盖。 

4.4 FIFO mode

在FIFO模式下，来自偏航、俯仰和滚转通道的数据被存储在FIFO中。

可以启用水位（watermarker）中断(I2_WMK位进入CTRL_REG3 (22h))，以便在FIFO填充到FIFO_CTRL_REG (2Eh)的WTM 4:0位中指定的级别时引发水位中断。

FIFO继续填充直到满(偏航，俯仰和滚转的32个16位数据槽)。当满时，FIFO停止从输入通道收集数据。为了重新启动数据采集，必须将FIFO_CTRL_REG (2Eh)写回Bypass模式。

 4.5 Stream mode

在Stream模式中，来自偏航、俯仰和滚转通道的数据存储在FIFO中。

水印中断可以启用并设置为FIFO模式。

FIFO持续收入数据直到装满，当满了之后，FIFO在收入新数据的同时，抛弃旧数据。

可编程水印级别事件可以在DRDY/INT2引脚上生成专用中断(通过CTRL_REG3 (22h)配置)。

4.6 Bypass-to-Stream mode 

在Bypass-to- Stream模式下，FIFO开始以Bypass模式工作，一旦触发事件发生(与INT1_CFG (30h)寄存器事件相关)，FIFO开始以Stream模式工作。请参阅下面的图10。

 4.7 Stream-to-FIFO mode

在流到先进先出模式下，偏航、俯仰和横摇测量数据存储在先进先出中。通过在CTRL_REG3 (22h)中设置I2_WTM位，可以在引脚DRDY/INT2上启用水位中断，以便在FIFO填充到FIFO_CTRL_REG (2Eh)的WTM4:0位中指定的电平时提高水位中断。先进先出继续填充直到满(偏航，俯仰和滚转的32个16位数据槽)。当满时，FIFO在新数据到达时丢弃旧数据。一旦触发事件发生(与INT1_CFG (30h)寄存器事件相关)，FIFO开始以FIFO模式运行。请参阅下面的图11。

 4.8 从FIFO中检索数据 

FIFO数据通过OUT_X (Addr reg 28h,29h)、OUT_Y (Addr reg 2Ah,2Bh)和OUT_Z (Addr reg 2Ch,2Dh)读取。

当FIFO处于流、触发或FIFO模式时，对OUT_X、OUT_Y或OUT_Z寄存器的读取操作将提供存储在FIFO中的数据。

每次从FIFO读取数据时，最古老的俯仰、滚转和偏航数据被放置在OUT_X、OUT_Y和OUT_Z寄存器中，并且可以使用单个读取和read_burst (X、Y和Z具有自动递增地址)操作。

当读取“OUT_Z_H (2Dh)”中包含的数据时，系统重新启动，从地址“OUT_X_L (28h)”中读取信息。