基于matlab的四轴机械臂运动学逆运算

大家好！这是我第一次写客博，肯定会有表达不清楚和有些东西没讲到，在这就提前跟大家说下，麻烦大家多多见谅！学生党的一次学习记录。也是自己在网上找到关于四轴机器臂的教程较少，希望能给像我一样在解四轴机器臂时遇到问题的人一点点帮助。

关于四轴机械臂轴的角度求解主要有两种，一种代数法（需要建立D-H表），一种几何法（画图）。

这里我选择代数法和几何法来对我的四轴机械臂进行计算，主要代数法在后续可以更方便地继承下去，几何法用来提高求解速度。

一、前期准备

1.机器人运动学基础学完，我这里推荐去b站看林沛群老师的机器人学。基本上学完运动学部分就可以做机器人的基本操作了。

2.matlab机器人工具箱，后面我主要用matlab来对机械臂进行仿真和求解（matlab yyds！！！）

3.机械臂的具体参数（D-H table）。我是先在solidworks上把机械臂的模型建立出来后，直接在 

SW上找出机械臂的D-H table。（左边是机械臂相关参数，右边是我每个轴的坐标系建立）

D-H Table
i	αi-1	ai-1	di	θi
1	0	0	79.05	（0°）
2	-90°	0	0	（0°）
3	0	76.89	0	（-135°）
4	0	74.15	0	（135°）
5	0	113	-14.09	（0°）

我的第0轴在世界坐标系上，所有第1轴相对于第0轴有个位移，个人觉得还是有必要的。然后我的第5轴其实就是物件相对于机械臂第4轴的附加轴，我是希望物件的x、z轴方向与世界坐标系的方向相同。每个轴都是在舵机转动的中心位置，手画的不要太在意。

如果D-H table不太会的话，可以跟着林沛群老师上课的ppt里面的图来。α和θ的正负号就是右