Baby_Qi的博客

原创 Xbox网络NET类型严格的解决方案（汇总+避坑+成果）

Xbox网络NET类型严格的解决方案（汇总+避坑+成果）

原创 FPC软排线结构的奥秘

疫情在家无聊，拆个FPC软排线看看。

原创 STM32定时器中断影响主程序PWM输出[附解决方案]

我通过TIMER1输出四路PWM控制电机，通过TIMER2产生10ms定时器中断进行OLED菜单的操作。程序如下：int main(void){ delay_init(); //延时函数初始化 //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2 //uart_init(115200); //串口与TIMER1撞车 TIM1_PWM_Init(7199,0); //越大越快 Motor_

原创 K210车牌归属地识别[获取图像+训练+识别效果演示]

首先就是最繁琐的取图片环节了，我这里仅仅以七种归属地为例：放几张图就行了，不然显得文章太长了。还有一点就是这些字要取的足够多，K210官方要求分类类别的要大于40张。各位自己努力吧！然后就是图片的重命名和图像的Resize了。这里给两个python的代码，直接拖到pycharm，改一下文件地址就能运行：重命名：import os,sysfrom PIL import Imageclass BatchRename(): def __init__(self): s

原创 嵌入式C语言中调用其他文件定义的结构体数组[以Keil-5为例]

首先我们在Timer2_Int.h文件中定义结构体数组：#ifndef __TIMER2_INT_H_#define __TIMER2_INT_H_#include "sys.h"struct parking_car_obj{ u8 ID[16]; //车牌号 u8 IsInParing; //是否进入 u16 ParkingMin; //停车时长};void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc);#endif然后我们在Timer2_Int

原创 STM32F103与AB相编码器采用外部中断测脉冲换算距离问题

这是AB相编码器输出的波形笔者原来相单通过A或者B的脉冲来计算脉冲，实验过程发现一个问题：就是无论你得编码器正反转，你得脉冲值都会增加，于是我通过研究以上波形，解决这一问题。思路就是，A相接外部中断，B相随便接一个IO口，当A相进入中断时，通过检测A,B两个IO口的电池是否相同，来判断是否是单向旋转，这样就可以避免相反转时引发的误差了中断配置代码如下：A相接PC5,B相接PC4,打印输出a的值即可。#include "exti.h"#include "led.h"#include "key.h

原创 STM32的FLASH模拟 EEPROM[以STM32F103C8为例]

提前排坑：地址范围问题代码参照的原子系列的教程，程序功能是可以存储两个菜单设置参数和三个PID参数。main.c代码如下:#include "stdlib.h"#include "stm32f10x.h"#include "delay.h"#include "key.h"#include "sys.h"#include "oled.h"#include "adc.h"#include "usart.h"#include "stmflash.h" #include "timer

原创 赛元单片机SC92F732x系列eeprom读写操作[以7321为例]

先放效果图：第一次读写：断电后，将写入程序删掉，再上电：代码部分：首先本代码依据赛元官方DEMO代码所作修改，官方地址：赛元芯片官方DEMOmain函数部分#include "H/Function_Init.H"#include "stdio.h"/**************************************************************说明：1、Options for Target‘Target1’：BL51 Locate->Code Rang

原创 赛元单片机SC92F732x系列printf函数构造[以7321为例]

先放效果图：再放代码部分：首先本代码依据赛元官方DEMO代码所作修改，官方地址：赛元芯片官方DEMO我所修改“”Uart_Init.c部分：#include "H/Function_Init.H" #include "stdio.h"bit UartSendFlag = 0; //发送中断标志位bit UartReceiveFlag = 0; //接收中断标志位char putchar(char c)//重定向{ UartSendBit(c); return c;}/*

原创 sprintf的用法

原创 GitHub登录网页及上传项目步骤

上传项目步骤： 1. git init //初始化仓库 2. git add . //添加所有文件到本地仓库 3. git commit -m “first commit” //添加文件描述信息 4. git remote add origin + 远程仓库地址 //链接远程仓库，创建主分支 5. git pull origin master // 把本地仓库的变化连接到远程仓库主分支 6. git push -u origin master

原创 新版Edge浏览器安装外部扩展（.crx）的方法

先准备好插件文件：xxx.crx格式然后改变后缀名，从.crx改为.zip格式然后把这个.zip文件解压到你电脑的任意位置，最好是Edge浏览器的安装位置附近建一个edge文件夹里，后期方便查找更新。比如我的目录：然后把你得.zip文件解压到这个edge文件里面。完活！进入edge浏览器插件界面，首先要保证这俩打开哦！然后点击这里：把刚才你新建的edge文件选择上就好啦！记住！一定要选择文件夹，不然不行哦！...

原创 ADB命令调试、卸载软件等的相关问题

报错内容：* daemon not running. starting it now on port 5037 *could not read ok from ADB Server, error = 109* failed to start daemon *error: cannot connect to daemon解决方案：首先，假设报错在一号cmd窗口那么我们继续在一号cmd窗口输入adb nodaemon server此时会进入这样：接着，我们**再打开一个cmd窗口并输入a

原创 [Python & 爬虫]爬取微博热搜，并应用在QQ机器人实现定时播报

效果如图：黑框程序代码：from selenium import webdriverfrom lxml import htmlfrom PIL import Imagefrom selenium.webdriver.support.select import Selectfrom lxml import etreeimport requestsimport reimport urllibimport timeimport cv2import pytesseractimport

原创 [Python & Nonebot]QQ机器人相关API / 网址介绍

#彩虹屁APIurl_Kua = 'https://chp.shadiao.app/api.php'#祖安语录APIurl_Zuan = 'https://nmsl.shadiao.app/api.php?level=max&lang=zh_cnlevel={max,min}lang={zh-cn,zh-hk}'#QQ音乐APIurl_Muc = 'https://c.y.qq.com/soso/fcgi-bin/client_search_cp?aggr=1&cr=1&f

原创 [Python & 爬虫]爬取百度百科相关内容

想找一下百度百科的API结果没有找到，据说是不开放！需要用好像要申请？？？无奈之下自己写了一个爬虫，爬取百度百科的相关内容。应用到QQ机器人的效果如下图：黑框程序效果：黑框程序源码如下：from selenium import webdriverfrom lxml import htmlfrom PIL import Imagefrom selenium.webdriver.support.select import Selectfrom lxml import etreeimpo

原创 [Python 爬虫]爬取豆瓣官网电影名称、评分、简介等信息

黑框程序效果截图：应用到QQ机器人效果截图：黑框程序代码：from selenium import webdriverfrom lxml import htmlfrom PIL import Imagefrom selenium.webdriver.support.select import Selectfrom lxml import etreeimport requestsimport reimport urllibimport timeimport cv2im.

原创 [Python 爬虫]爬取论坛、博客个人访问量等内容

源码：from selenium import webdriverfrom lxml import htmlfrom PIL import Imagefrom selenium.webdriver.support.select import Selectimport requestsimport reimport urllibimport timeimport cv2import pytesseractimport socketimport numpy as npdef Mi.

原创 [Python & Selenium & Nonebot]实现QQ机器人每日自动健康系统上报/打卡[一]

效果截图：一次上报/打卡脚本源码：from selenium import webdriverfrom lxml import htmlfrom PIL import Imagefrom selenium.webdriver.support.select import Selectimport requestsimport reimport urllibimport timeimport cv2import pytesseractimport socketImage_N.

原创 [Python & 高德地图] API调用学习历程(四)

[四]高德天气API调用通过调用天气，应用在QQ机器人上，实现查天气功能Python代码示例：async def get_weather_of_city(city: str) -> str: # #当前

原创 [Python & Nonebot]QQ自动聊天机器人

做了有好长时间了，一直没来写点博客啥的。现在公开部分源代码吧，顺便在放一些和他对话、对骂、有趣功能的示例。关键词检测部分代码：@on_natural_language(only_to_me = False,keywords={'XXX','???','哈哈哈哈'})async def _(session: NLPSession): # 去掉消息首尾的空白符 stripped_msg = session.msg_text.strip() #保证第一句话是文本 if se

原创 [ASGI Framework Lifespan error, continuing without Lifespan support]报错

QQbot报错信息：ASGI Framework Lifespan error, continuing without Lifespan support解决方案：在josn文加下添加："ws_reverse_url": "ws://127.0.0.1:5050/ws/",

原创 [Python & 高德地图] API调用学习历程(三)

[三]基于网页/URL的地图点标记单点标记#基于网页单点位置标注def heml_map(loaction: str): url_a = 'https://m.amap.com/navi/?dest=' url_b = '&destName=' url_c = '您自定义的位置名称'#自定义位置名称 url_d = '&hideRouteIcon=1&key=a0151d367ff494823a0ad4d4bd78bb0f' url

原创 [Python & 高德地图] API调用学习历程(二)

[二]路径规划调用#路径规划def walking(origin: str,destination: str)->dict: parameters = {'key':key, 'origin':origin, 'destination':destination, 'output':'json' } r = requests.get("htt

原创 [Python & 高德地图] API调用学习历程(一)

[一]正逆地理编码调用#地理编码调用def geo(address: str,city = None)->dict: parameters = {'key':key, 'city':city, 'citylimit':True, 'address':address } r = requests.get("https://restapi.am

原创 野火GPS多功能串口助手使用报错问题的修改

首先，感谢野火家，开源了自己的串口调试助手软件!软件由C_sharp完成，但是在运行GPS助手时，打开串口报错：无法加载nmealib.dll模块。更改如下：找到你源码的这里：注意：是include文件夹我的路径如下：C:\Users\12586\Desktop\wildfire_MultiFuctionalSerial_assistant\nmeaLib\include打开你的...

原创 [STC系列单片机/51单片机]软件延时计算方法详解

选取12M晶振时，时钟周期为(1 / 12) us，且假如单片机工作在12T模式下，则一个机器周期为12 * (1 / 12) = 1 us。为表述方便，下文均用T_M表示机器周期，观察KEIL仿真运行时间具体如下：进入Delay函数前运行时间为T_1 = 0.000601s子程序调用过程T= 0.000002us = 2 * T_M立即数1000送字节S操作T= 0.000002...

原创 [Altium Designer 17]PCB学习过程记录（二）

51单片机最小系统绘制过程及结果：

原创 [Altium Designer 17]PCB学习过程记录（一）

先分享一些自己总结的好用的快捷键：已有库的情况下：先建立工程文件PCB_Project，然后添加SchLib和PcbLib到工程，最后建立原理图和PCB图文件即可。需要别的库时，将其拖入自己已有库中，选择复制粘贴到自己库中即可。>鼠标按住不放空格旋转>设置板原点：E-O-S>画任意形状新板：P-K-T>将画的设置为新板：选中 D-S-D>原理图对应PC...

原创 [机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（一）舵机-3

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。其工作原理是：控制信号由接收机...

原创 [机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（一）舵机-2

舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整...

原创 [机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（四）

[四]机械手臂的逆运动学解正运动学分析是已知每个关节的姿态的前提下，解算出末端执行器的姿态。而逆运动学研究的问题是，要求控制末端执行器到达某一位置时，各关节应处于什么姿态。逆运动学最基本的思路，是从正运动学反过来，对于我们的机械臂而言，也就是已知末端执行器的位置和朝向，求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运动是比较复杂的，这里为了简化模型更加便于大家的理解，我们对模型进行精简，先去掉下方云台的...

原创 [Python & OpenCV]图片拼接程序

今天急需拼接几张差不多大小的图片，于是应用Opencv的一部分知识自己做了个程序：可以随意拼接图片（横着、竖着、任意指定图片个数）源码如下：import cv2import numpy as np import osimport pytesseractfrom matplotlib import pyplot as pltfrom ...

原创 [机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（三）

[三]正运动学与DH坐标变换附上一段矩阵运算的C语言代码#include<stdio.h>#include<math.h>#define unExist 9999#define Free_N 5 //自由度个数为N则DH表N+1#define pi 3.1415926#define Arm_a 9#define Arm_b 10#define...

原创 机械臂DH建模

最近学习机械臂DH建模法请问各位熟知此方面的大佬看看，建的对不对？

原创 [机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（二）

[二]单片机控制舵机我们知道，舵机和步进电机、直流电机等都是感性负载，单片机的驱动电流较小，我们驱动直流电机、步进电机的时候都使用了驱动模块，也就是功率放大器件。那驱动舵机的时候是否需要呢?因为舵机内部集成了驱动电路，可以对我们输入的PWM信号直接采样，所以，控制舵机的时候，用一个单片机的PWM输出引脚即可，这大大精简了电路的设计。供电电压与电流舵机的速度控制舵机的驱动是比较容易的，...

原创 [机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（一）舵机-1

[一]舵机基本原理舵机的结构舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。舵机的主体结...

原创 IIC与SPI理解

IIC vs SPI现今，在低端数字通信应用领域，我们随处可见IIC (Inter-Integrated Circuit) 和 SPI (Serial Peripheral Interface)的身影。原因是这两种通信协议非常适合近距离低速芯片间通信。Philips（for IIC）和Motorola（for SPI） 出于不同背景和市场需求制定了这两种标准通信协议。IIC 开发于1982年，当...

原创 [Python & OpenCV]为你颜色识别项目做一个阈值选择器吧！

大家是不是苦于做颜色识别项目时对目标颜色的具体数值范围难以把控？每次还要查表…有时候查表的颜色也与自己目标颜色对不上？我，做了个机器视觉颜色阈值编辑器，与大家分享，先看看效果吧：先输入目标图像位置然后按下Enter这就是效果图了，上面有HSV色域的取值范围，你可以随便拖选择你想要的颜色；这样就可以把图片里的某一种颜色HSV取值范围记录下来，应用到你的视频颜色识别项目中啦！当然，如果...

原创 STM32摄像头实验相关源码分享[二值化]

我只是一个无情的硬盘代码搬运工~我的电脑里资源好多呀，都是当年熬夜在实验室不要命的搞的。想想当时，真的努力啊！现在也不差！！！就是想开学，想我的实验室…看看文件夹吧：其他就不一一发了，文件夹太多，慢慢分享吧！...