ROS常用命令

1、查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、roscore 命令是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令,用于向节点提供连接信息

$ roscore

3、运行launch文件，launch文件时描述一组节点以及它们话题重映射和参数的XML文件

$ rosrun [package_name] [launchfile_name]

4、rosbash命令集的命令

命令	重要度	命令释义	详细说明
rosrun	★★★	ros+run(run executables of a ros package)	运行单个节点
roscd	★★★	ros+cd(changes directory)	移动到指定的ROS功能包目录
rosls	★☆☆	ros+ls(lists files)	显示ROS功能包的文件和目录
rosed	★☆☆	ros+ed(editor)	编辑ROS功能包的文件
roscp	★☆☆	ros+cp(copies files)	复制ROS功能包的文件

5、切换到ROS保存日志文件的目录下

$ roscd log

6、显示当前运行的ROS节点信息

$ rosnode list                  #获得运行节点列表
$ rosnode info node-name        #获得特定节点的信息
$ rosnode ping node-name        #测试节点是否连通
$ rosnode kill node-name        #终止节点

7、获取软件包的有关信息

$ rospack find 	pacakge_name					 #找出一个软件包的路径
$ rospack list 　　　　　　　　　　　　　#显示出当前的包信息
$ rospack depends1 package_name 　　  #显示当前包的一级依赖
$ rospack depends package_name 　　　　#显示当前包的所有依赖

8、获取ROS话题信息

$ rostopic -h
Commands:
        rostopic bw      #显示主题使用的带宽
        rostopic delay   #从标题中的时间戳显示主题的延迟
        rostopic echo    #将消息打印到屏幕
        rostopic find    #按类型查找主题
        rostopic hz      #显示主题的发布率 
        rostopic info    #打印有关活动主题的信息
        rostopic list    #列出活动主题
        rostopic pub     #将数据发布到主题
        rostopic type    #打印主题或字段类型
$ rostopic echo topic_name #显示在某个话题上发布的数据
$ rostopic type topic_name #查看所发布话题的消息类型
$ rosmsg show info_name #查看消息的详细情况
$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args] #把数据发布到当前某个正在广播的话题上

9、可视化工具——rqt

$ rqt_graph  #画节点图
$ rqt_plot #查看变量时间趋势线