二、FreeRTOS动态创建任务

FreeRTOS常用动态任务创建。FreeRTOS 做法是在 SRAM 里面定义一个大数组，
也就是堆内存，供 FreeRTOS 的动态内存分配函数使用，在第一次使用的时候，系统会将
定义的堆内存进行初始化，这些代码在 FreeRTOS 提供的内存管理方案中实现（heap_1.c、
heap_2.c、 heap_4.c 等）

在使用动态创建任务时

必须关闭宏定义 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION

同时打开宏定义 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION

动态任务创建要比静态任务创建简单得多，只需要创建认任务句柄，然后创建任务，判返回值即可。

 完整功能demo     main.c如下

#include "stm32f10x.h"


#include "EXC_Gpio.h"
#include "EXC_Usart.h"  
#include "EXC_Led.h"
#include "EXC_Key.h"

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"



/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;
/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle;	

/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */




/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */





/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/

int main(void)
{
    BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
	BSP_Init();
   /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
															(const char* 	)"AppTaskCreate",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,	//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)3, 	//任务优先级
															(TaskHandle_t*   )AppTaskCreate_Handle);	//任务控制块指针
																//任务控制块
    if(pdPASS == xReturn)/* 创建成功 */
    {
        vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

    }  
    else
    {
        return -1;        
    }
	while(1)
	{


	}
	
	
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
   BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */

  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区

  /* 创建LED_Task任务 */
	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t	)LED_Task,		//任务函数
															(const char* 	)"LED_Task",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
															(TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);	//任务控制块指针 
	
	if(pdPASS == xReturn)/* 创建成功 */
		printf("LED_Task任务创建成功!\n");
	else
		printf("LED_Task任务创建失败!\n");
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}


/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED3Color_Set(LEDBLUE);
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED3Color_Set(LEDOFF);    
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
    /* LED 初始化 */
    LED3Color_Set(LEDBLUE);
	USART_init(SYSTEM_UART,115200,1);
	printf("串口初始化成功\r\n");
    



  
}
 



/********************************END OF FILE****************************/