Can2.0自由报文通讯~~基于小米微电机控制讲解

已于 2023-11-08 17:35:18 修改
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于 2023-10-30 15:19:59 首次发布
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版权

1.接线&信号电压及其逻辑规范

CAN_H&CAN_L是CAN的通讯线，基于差分信号组成，以确保数据的准确性。其中通讯的电缆线最好双绞。

CAN_H&CAN_L的低电平时逻辑1，高电平时逻辑0，该信号标准和串口有所区别。

电压差为2V时，显性电平，表示逻辑0

电压差为0V时，隐性电平，表示逻辑1

差分信号的好处：

数据在传输过程中，如果受到外界强影响，该影响同时作用在CAN_H&CAN_L两条线上，那么电压差不变。所以为了保证电缆中的信号同时受到影响，还需要让CAN_H&CAN_L两线双绞传输。

2.通讯数据帧

2.1通讯帧格式

起始位：1位bit

默认无通讯时，通讯逻辑位是1，当设备需要进行CAN通讯时，起始位被数据被置零

识别码：11位bit/29位bit

对应11位标准帧格式和29位扩展帧格式。识别码中包含设备优先级。

RTR位：1位bit

RTR=1时，该数据帧为数据类型帧

RTR=0时，该数据针为远程请求帧

控制码：6位bit

bit(0),IDE位用来区分标准帧格式和扩展帧格式，bit(0)=0 对应标准帧格式，bit(0)=1 对应扩展帧格式

bit(1)，空闲位，目前固定逻辑0.

bit(2)~~bit(5),DLC位，即Date Link Control，二进制编码对应者0~~8，即后面跟着的据码长度，该长度最大8个字节。bit(2)~~bit(5)=8时，数据码长度就是8个字节长度，8*8=64bit。

CRC码：16位bit

这是为了确保数据准确性设置的

bit(0)~~bit(14)区域是CRC校验码，设备接收端根据数据计算得出CRC位，计算的CRC和接收的CRC不一致，说明数据存在问题，需要重新发送数据帧

bit(15) CRC界定符，固定逻辑1.目的是把CRC前的数据和CRC后面的数据分隔开。

ACK码：2位bit

bit(0) ACK确认槽，发送端发送的是逻辑1，接收端发送0作为应答。

bit(1) ACK界定位，固定逻辑1.隔开后方数据。

结束位：7位

bit(0)~~bit(6)数据全部为   1   ，表示数据帧传输结束。

2.2标准帧结构

2.3扩展帧结构

2.4数据帧汇总

该数据帧中核心的数据分成两大类，一类是硬件CAN接口自动处理部分数据，另一类是用户自定义数据

自动处理数据：

  1. 起始位
  2. CRC码
  3. ACK码
  4. 结束位

用户自定义数据：

  1. 识别码
  2. RTR位
  3. 控制码

其中CAN的报文中自动处理数据因为受CAN的接口控制，不需要调整。用户自定义数据则无需严格按照标准去做。

自定义的格式可以依据业务需求进行修改。

3.用户自定义数据

自定义数据类型以小米微电机为例

3.1小米微电机基础报文格式

数据域29位ID29位ID29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述通信类型数据区2目标地址数据区1

摘抄自手册

3.2通讯协议类型说明


3.2.1获取设备ID（通信类型0）

获取设备ID和64位MCU唯一标识符

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述0

bit15~8：标识主机

CAN_ID

目标电机

CAN_ID

0

应答帧：

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述0

目标电机

CAN_ID

0xFE

64位MCU标识

3.2.2运动模式电机控制指令（通信类型1）

用来向电机发送控制指令

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述1Byte2:力矩(0~65535)
对应（-12Nm~12Nm）

目标电机

CAN_ID

Byte0~1: 目标角度[0~65535]对应(-4π~4π)
Byte2~3: 目标角速度[0~65535]对应(-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5：Kp [0~65535]对应(0.0~500.0)
Byte6~7：Kd [0~65535]对应(0.0~5.0)

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

3.2.3电机反馈数据（通信类型2）

用来向主机反馈点击运行状态

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述2Bit8~Bit15:当前电机CAN ID
bit21~16:故障信息（0无 1有）
bit21: 未标定
bit20: HALL编码故障
bit19: 磁编码故障
bit18: 过温
bit17: 过流
bit16: 欠压故障
bit22~23:模式状态
0 : Reset模式[复位]
1 : Cali 模式[标定]
2 : Motor模式[运行]		主机CAN _ID
Byte0		Byte0~1: 当前角度
[0~65535]对应(-4π~4π)
Byte2~3: 当前角速度
[0~65535]对应(-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5:当前力矩
[0~65535]对应（-12Nm~12Nm）
Byte6~7:当前温度：Temp(摄氏度）*10

3.2.4电机使能运行 （通信类型3）

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述3bit15~8:用来标识主CAN_ID

目标电机

CAN_ID

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

3.2.5电机停止运行 （通信类型4）

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述4bit15~8:用来标识主CAN_ID

目标电机

CAN_ID

正常运行时，data区需清0；
Byte[0]=1时：清故障；

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

3.2.6设置电机机械零位（通信类型6）

会把当前电机位置设为机械零位（掉电丢失）

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述6bit15~8:用来标识主CAN_ID

目标电机

CAN_ID

Byte[0]=1

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

3.2.7设置电机CAN_ID（通信类型7）

更改当前电机CAN_ID , 立即生效。

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述7bit15~8:用来标识主CAN_ID
Bit16~23: 预设置CAN_ID

目标电机

CAN_ID

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

3.2.8单个参数读取（通信类型17）

更改当前电机CAN_ID , 立即生效。

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述17bit15~8:用来标识主CAN_ID

目标电机

CAN_ID

Byte0~1: index，参数列表详见4.1.11
Byte2~3: 00
Byte4~7: 00

应答帧：

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述17bit15~8:目标电机CAN_ID主机CAN_IDByte0~1: index，参数列表详见4.1.11
Byte2~3: 00
Byte4~7: 参数数据，1字节数据在Byte4

3.2.9单个参数写入（通信类型18） （掉电丢失）

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述18bit15~8:用来标识主CAN_ID

目标电机

CAN_ID

Byte0~1: index，参数列表详见4.1.11
Byte2~3: 00
Byte4~7: 参数数据

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

3.2.10故障反馈帧（通信类型21）

数据域29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述21bit15~8:用来标识主CAN_ID

目标电机

CAN_ID

Byte0~3: fault值(非0:有故障，0：正常）
bit16:A相电流采样过流
bit15~bit8:过载故障
bit7:编码器未标定
bit5:C相电流采样过流
bit4:B相电流采样过流
bit3:过压故障
bit2:欠压故障
bit1:驱动芯片故障
bit0:电机过温故障，默认80度
Byte4~7: warning值
bit0：电机过温预警，默认75度

应答帧：应答电机反馈帧（见通信类型2）

4.通讯代码实现

4.1数据定义

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

struct exCanIdInfo{
uint32_t id:8;
uint32_t data:16;
uint32_t mode:5;
uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg={
.tx_sfid = 0,
.tx_efid = 0xff,
.tx_ft = CAN_FT_DATA,
.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
.tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid))) //将扩展帧id解析为自定义数据结构
int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits){
float span = x_max - x_min;
float offset = x_min;
if(x > x_max) x=x_max;
else if(x < x_min) x= x_min;
return (int) ((x-offset)*((float)((1<<bits)-1))/span);
}
#define can_txd() can_message_transmit(CAN0, &txMsg)
#define can_rxd() can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO1, &rxMsg)

4.2常见数据类型代码

4.2.1电机使能运行帧（通信类型3）

void motor_enable(uint8_t id, uint16_t master_id)
{
txCanIdEx.mode = 3;
txCanIdEx.id = id;
txCanIdEx.res = 0;
txCanIdEx.data = master_id;
txMsg.tx_dlen = 8;
txCanIdEx.data = 0;
can_txd();
}

4.2.2运控模式电机控制指令（通信类型1）

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd)
{
txCanIdEx.mode = 1;
txCanIdEx.id = id;
txCanIdEx.res = 0;
txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
txMsg.tx_dlen = 8;
txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
can_txd();
}

 4.2.3电机停止运行帧（通信类型4）

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id)
{
txCanIdEx.mode = 4;
txCanIdEx.id = id;
txCanIdEx.res = 0;
txCanIdEx.data = master_id;
txMsg.tx_dlen = 8;
for(uint8_t i=0;i<8;i++)
{
txMsg.tx_data[i]=0;
}
can_txd();
}

 4.2.4电机模式参数写入命令（通信类型18，运行模式切换）

uint8_t runmode;
uint16_t index;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id)
{
txCanIdEx.mode = 0x12;
txCanIdEx.id = id;
txCanIdEx.res = 0;
txCanIdEx.data = master_id;
txMsg.tx_dlen = 8;
for(uint8_t i=0;i<8;i++)
{
txMsg.tx_data[i]=0;
}
memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
can_txd();
}

 4.2.5电机模式参数写入命令（通信类型18，控制参数写入）

uint16_t index;
float ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id)
{
txCanIdEx.mode = 0x12;
txCanIdEx.id = id;
txCanIdEx.res = 0;
txCanIdEx.data = master_id;
txMsg.tx_dlen = 8;
for(uint8_t i=0;i<8;i++)
{
txMsg.tx_data[i]=0;
}
memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
can_txd();
}

4.3通讯帧解析

上文的数据定义中，定义了一个扩展ID信息结构体，并将发送的数据结合组装成一个一个整体的数据帧。

细节摘录：

//扩展帧结构体
struct exCanIdInfo{
uint32_t id:8;
uint32_t data:16;
uint32_t mode:5;
uint32_t res:3;
};

//接收数据
can_receive_message_struct rxMsg;

//发送数据
can_trasnmit_message_struct txMsg={
.tx_sfid = 0,
.tx_efid = 0xff,
.tx_ft = CAN_FT_DATA,
.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
.tx_dlen = 8,
};


//扩展帧结构和数据结合组成完整的数据
#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

struct exCanIdInfo{
uint32_t mode:5;
uint32_t id:8;
uint32_t res:3;
uint32_t data:16;
};

上诉写法是位域写法，定义了  uint32_t id:8;    的数据，但是只把32位数据存放在前8个bit中。

8+16+5+3=32符合扩展帧中仲裁字段的长度，也就是说这个结构体exCanIdInfo是为了构建仲裁字段的。

扩展帧中数据字段只控制数据长度，IDE功能别移除。

电机使能运行帧（通信类型3）

void motor_enable(uint8_t id, uint16_t master_id)
{
txCanIdEx.mode = 3;//选择控制模式
txCanIdEx.id = id;//8位ID，对应目标设备的ID
txCanIdEx.res = 0;

//发送端主机ID，同时包含一个扩展8位的数据
//16位数据
txCanIdEx.data = master_id;


txMsg.tx_dlen = 8;//发送数据的长度
txCanIdEx.data = 0;
can_txd();
}
数据域29位ID29位ID29位ID8Byte数据区
大小bit28~24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述通信类型数据区2目标地址数据区1

5.报文解析

全部通讯类型及其帧结构

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