Can2.0自由报文通讯~~基于小米微电机控制讲解之报文扩展

设置电机机械零点

AA 01 00 08 06 00 01 05 01 00 00 00 00 00 00 00 7A

设置电机使能：

AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

设置电机停机：

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

运控模式电机控制指令：

AA 01 00 08 01 00 00 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

单个参数读取：

index的实际地址值和CAN报文发送的index值是高8位和低8位互换的，发送前先将数据自行高8和低8互换一遍

单个参数设置：

index的实际地址值和CAN报文发送的index值是高8位和低8位互换的，发送前先将数据自行高8和低8互换一遍

组合模式1：运控模式

流程：设置运行模式为运控模式—>>使能电机—>>发送运控模式电机控制指令

 CODE1：切换模式

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 00 00 00 00 7A

CODE2：使能

AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

CODE3：运控模式电机控

AA 01 00 08 01 00 00 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

CODE4：电机停止

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

组合模式2：电流模式

流程：设置运行模式为电流模式—>>使能电机—>>发送电机模式参数写入命令（通信类型18）设置 iq_ref参数为预设电流指令

 CODE1：切换模式

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 03 00 00 00 7A

CODE2：使能

AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

CODE3：设置参数iq_ref

AA 01 00 08 12 00 01 05 06 70 00 00 00 00 00 00 7A

CODE4：电机停止

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

组合模式3：速度模式

流程：设置运行模式为速度模式—>>使能电机—>>发送电机模式参数写入命令（通信类型18）设置 limit_cur参数为预设最大电流指令—>>发送电机模式参数写入命令（通信类型18）设置 spd_ref参数为预设速度指令

 CODE1：切换模式

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 02 00 00 00 7A

CODE2：使能

AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

CODE3：设置参数limit_cur

AA 01 00 08 12 00 01 05 18 70 00 00 00 00 00 00 7A

CODE4：设置参数spd_ref

AA 01 00 08 12 00 01 05 0A 70 00 00 00 00 00 00 7A

CODE4：电机停止

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

组合模式4：位置模式

流程：设置运行模式为位置模式—>>使能电机—>>发送电机模式参数写入命令（通信类型18）设置 limit_spd参数为预设最大速度指令—>>发送电机模式参数写入命令（通信类型18）设置 loc_ref参数为预设位置指令

CODE1：切换模式

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 01 00 00 00 7A

CODE2：使能

AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

CODE3：设置参数limit_spd         速度5rad/s

AA 01 00 08 12 00 01 05 17 70 00 00 00 00 A0 40 7A

CODE4：设置参数loc_ref        位置12.5rad

AA 01 00 08 12 00 01 05 16 70 00 00 00 00 48 41 7A

CODE5：设置参数loc_ref        位置-12.5rad

AA 01 00 08 12 00 01 05 16 70 00 00 00 00 48 C1 7A

 CODE6：电机停止

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

组合模式5：零位模式

CODE1：切换模式：电机回到abs=0.0的位置

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 04 00 00 00 7A

CODE2：使能

AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

 CODE6：电机停止 

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

JOG模式

jog +5rad/s

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 07 01 95 54 7A

 jog -5rad/s

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 07 01 6A AA 7A

jog stop

AA 01 00 08 12 00 01 05 05 70 00 00 07 00 7F FF 7A

 CODE6：电机停止

AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A