Can2.0自由报文通讯~~基于小米微电机控制讲解之报文

全部通讯类型及其帧结构

1：通信类型0

发送：AA 01 00 08 00 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

应答：AA 01 00 08 00 00 05 FE 60 9C 31 38 33 32 39 0F 7A 

2：通信类型1

发送：AA 01 00 08 01 ** ** 05 ** ** ** ** ** ** ** ** 7A

        发送的** ** ** ** ** ** ** ** 包含设定的 角度SV、速度SV、kpSV、kdSV  ，前面的** ** 是  扭矩SV

应答：AA 01 00 08 02 00 05 01 * ** ** ** ** ** ** ** 7A 

        应答的** ** ** ** ** ** ** ** 包参考通信类型2

16位数据对应10进制值是 0~~65535

	16bit数据大小	设定值范围
扭矩SV	0~~65535	-12Nm~~12Nm
角度SV	0~~65535	-4Π~~4Π
速度SV	0~~65535	-30rad/s~~30rad/s
kpSV	0~~65535	0.0~~500.0
kdSV	0~~65535	0.0~~5.0

3：通信类型2

应答：AA 01 00 08 02 00 05 01 7F FF 80 39 7F FF 01 2B 7A

ID28~~ID0对应信息

Bit8~Bit15:当前电机CAN ID
bit21~16:故障信息（0无 1有）
bit21: 未标定
bit20: HALL编码故障
bit19: 磁编码故障
bit18: 过温
bit17: 过流
bit16: 欠压故障
bit22~23:模式状态
0 : Reset模式[复位]
1 : Cali 模式[标定]
2 : Motor模式[运行]

DATE数据内容

	16bit数据大小	设定值范围
角度PV	0~~65535	-4Π~~4Π
速度PV	0~~65535	-30rad/s~~30rad/s
扭矩PV	0~~65535	-12Nm~~12Nm
温度PV	0~~65535	Temp(摄氏度）*10

4：通信类型3

发送：AA 01 00 08 03 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

应答：AA 01 00 08 02 00 05 01 7F FF 80 39 7F FF 01 2B 7A 

        应答 参考通信类型2

5：通信类型4

发送：AA 01 00 08 04 00 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

应答：AA 01 00 08 02 00 05 01 7F FF 80 39 7F FF 01 2B 7A 

       应答 参考通信类型2

6：通信类型6

发送：AA 01 00 08 06 00 01 05 01 00 00 00 00 00 00 00 7A

应答：AA 01 00 08 02 00 05 01 7F FF 80 39 7F FF 01 2B 7A

        应答 参考通信类型2

7：通信类型7

发送：AA 01 00 08 07 06 01 05 00 00 00 00 00 00 00 00 7A

应答：AA 01 00 08 00 00 06 FE 60 9C 31 38 33 32 39 0F 7A 

        应答 参考通信类型0的广播帧

8：通信类型17

发送：AA 01 00 08 11 00 01 05 ** ** 00 00 00 00 00 00 7A

        Byte1~2: index，参数列表详见4.1.11        Byte3~4: 00        Byte5~8: 00

应答：AA 01 00 08 11 00 05 01 ** ** 00 00 ** ** ** ** 7A 

        Byte1~2: index，参数列表详见4.1.11        Byte3~4: 00        Byte5~8: 参数数据，1字节数据在Byte4

9：通信类型18

发送：AA 01 00 08 12 00 01 05 ** ** 00 00 ** ** ** ** 7A

        Byte1~2: index，参数列表详见4.1.11        Byte3~4: 00        Byte5~8: 参数数据

应答：AA 01 00 08 02 00 05 01 7F FF 80 39 7F FF 01 2B 7A

        应答 参考通信类型2

10：通信类型21

Byte0~3: fault值(非0:有故障，0：正常）
bit16:A相电流采样过流
bit15~bit8:过载故障
bit7:编码器未标定
bit5:C相电流采样过流
bit4:B相电流采样过流
bit3:过压故障
bit2:欠压故障
bit1:驱动芯片故障
bit0:电机过温故障，默认80度
Byte4~7: warning值
bit0：电机过温预警，默认75度

表4.1.11