1、机器人正解代码:6轴机器人运动学正解,逆解1_正逆解算法-CSDN博客
这一部分很重要,决定了后面DH参数表的正确性。
3、工作空间参考:
记为A:
记为B:
逆解过程:
DH表一定要对,否则后面都是徒劳。
亲测ok,仅限于DH参数与我的一致;
如果DH表不一致的也可以自己推导,大致按这个流程,逆解都不会很复杂。。
1、机器人正解代码:6轴机器人运动学正解,逆解1_正逆解算法-CSDN博客
这一部分很重要,决定了后面DH参数表的正确性。
3、工作空间参考:
记为A:
记为B:
逆解过程:
亲测ok,仅限于DH参数与我的一致;
如果DH表不一致的也可以自己推导,大致按这个流程,逆解都不会很复杂。。