学习记录：AP & CP AUTOSAR

一、Overview

AUTOSAR的全称是：AUTOmotiveOpen System Architecture（中文名称：汽车开放系统架构），最近十几年的时间最火的汽车电子软件开放架构标准，从2003年左右最早的AUTOSAR标准（一开始没有AP的概念，AP的概念最早是在17年正式出现的）诞生到今天不更新中，无论是国内做AUTOSAR工具的服务商还是国外的都在不断更新自己的方案

1、AUTOSAR致力于

• 标准化ECU的软件架构
• 将技术设计元素整合为一个标准
• 硬件和软件将彼此独立
• OEM与供应商之间的SW灵活交换
• 平台定义的分层体系结构：应用程序–中间件–硬件

2、AP AUTOSAR产生的背景

• 自动驾驶乃至无人驾驶的到来
• V2X的应用
• 车要与云端进行连接
• 车内数据量的增加

3、AUTOSAR 官网

官网地址：AUTOSAR 

二、CP AUTOSAR

1、CP AUTOSAR的思想和方法论

2、CP AUTOSAR架构

下图基本涵盖了CP AUTOSAR整体架构的分层思想

在CP AUTOSAR架构（软件）里，主要分为三层：

• Application Layer
• AUTOSAR Runtime Environment (RTE)
• Basic Software (BSW)

3、CP AUTOSAR主要功能模块

内容：

SCHM模块	SCHM模块集成在RTE内，调用每个BSW模块的主函数，并给临界区提供相关的函数。对于通过分区和内核边界的BSW分配（主卫星概念），SCHM可以提供和RTE模块基本相同的通信接口
SYS模块	1、BSWM 包含了车辆的模式管理和应用模式管理，处理来自于SWC模块和其他BSW模块的模式请求，同时根据模式请求的仲裁结果，执行模式转换或具体的行为等。同时BSWM可以与ECUM模块关联，控制ECU的启动和关闭，BSWM模块还可以协调多核系统的不同分区。 2、COMM COMM模块根据应用程序的通信需求协调不同网络以及局部网络间的通信。对通信具有使能和禁用控制。 3、CSM CSM模块提供接口用于SWC访问基础加密函数。个别加密算法在CRY模块通过软件或者硬件实现。 4、DBG 调试模块使得外部访问可以获得基础软件的内部信息，也用于修改内存数据。 5、DET DET模块用于支持在软件开发过程中的错误调试。它提供了一个错误提示接口，这一接口会在错误发生的时候被对应的BSW模块调用。 6、DLT DLT模块用于支持在软件开发过程中的错误调试，提供了一个错误提示接口，这一接口会在错误发生时被BSW模块调用。 7、ECUM ECU状态管理负责ECU的启动和关闭，同时还管理ECU的唤醒机制。支持Fixed和Flex两个版本的配置。Fixed的配置ECUM管理一些预定义好的运行状态。通过Flex的配置可以在BSWM中定义运行的状态，实现特殊的节能状态和多种启动类型。多核系统中，ECUM还可以协调管理不同的内核。 8、STBM 同步时基管理可以确保时间的同步，从AUTOSAR 4.2开始，由时间主站提供的时间基准可以通过总线系统实现不同ECU之间的同步。 9、TM TM模块用于测试函数运行时间和实现动态等待功能，可以提供从1微秒到4.9天的精度。 10、WDGM 看门狗管理模块监测ECU应用程序的可靠性和功能安全。包含对SWC和BSW正确执行的监测以及在需要的时间区间触发看门狗。WDGM模块还可以对多个升级阶段中潜在的错误行为进行反应。根据ISO26262标准，该模块有一个重要的安全相关的功能，即对关键任务正确执行顺序监测（逻辑监测）。对于功能安全相关的ECU，WDGM模块必须遵循ISO26262标准进行开发。 11、WDGIF 该模块为访问看门狗驱动（WDG）提供统一的服务，包括看门狗模式切换和启动。对于功能安全相关的ECU，WDGIF模块必须遵循ISO26262标准进行开发
DIAG模块	DIAG模块主要提供诊断相关的服务
XCP模块	XCP是一种上位机（PC工具）和下位机（ECU）之间的通信协议。它由ASAM组织提供规范，主要用于测量/标定/刷写和测试ECU
MEM模块	MEM模块主要提供内存操作相关的服务
COMMUNICATION模块	COMMUNICATION模块主要提供通信相关的服务 1、COM COM模块给RTE提供了面向数据的信号接口。发送时，负责将信号放到特定报文的特定位置，并按照特定的报文发送方式将数据发送；接收时，直接将特定的PDU的特定位置的信号数据发送给SWC。该模块包含了对数据接收的监控机制，对数据发送的控制机制。 2、LDCOM LDCOM模块负责优化大数据信号的路由，可以避免一些不必要的数据Copy。LDCOM模块常与SOMEIP/XF共同使用，用于数据序列化的转换。 3、IPDUM 该模块处理负责不同数据内容的PDU的复用。 4、NM 该模块提供了独立于总线方式的通用接口，访问具体的网络管理模块（CANNM/LINNM/FRNM/UDPNM)。此外，这一模块还负责同步不同网络上的ECU之间的通信系统关闭工作。 5、PDUR PDU路由模块负责在总线系统和不同BSW模块之间分发通信包（PDU）。此外，该模块还负责不同总线间的PDU和TP-PDU的路由工作。 7、COMXF 该模块可以对RTE和COM模块的相互作用进行优化，实现对数据序列化和反序列化的操作。 8、SOMEIPXF SOME/IP模块是一个远程进程调用和序列化协议，用于从其它ECU中调用服务，这些服务是通过SD模块事先从系统中获知。 9、E2EXF 通过E2ETransfer模块可以在RTE接口中，根据ISO26262标准，集成安全相关的信号的保护。相比于E2EPW，该模块使用了RTE标准的接口。 10、SECOC SECOC模块可以用来发送和接收认证信息。那些未经认可的/重复的或被操作的信息可以被检测到。该模块是AUTOSAR加密方案的一部分
COMMUNICATION抽象模块	COMMUNICATION抽象模块主要对底层的通信驱动模块定义协议栈，参考“COMMUNICATION抽象层细化”
IOHWABS模块	I/O硬件抽象模块代表的是RTE和ECU I/O通信间的连接。它封装了I/O驱动，例如对ADC/DIO/PWM/ICU/OCU等MCAl模块的操作，通过该模块使得SWC能够访问I/O的信号
CDD	CDD是没有被AUTOSAR标准化的软件模块的统称，它可以访问BSW模块/RTE模块/MCAL驱动等
MCAL模块	MCAL模块主要提供诊断相关的服务，参考“MCAL模块细化”

• COMMUNICATION抽象层细化

• MCAL模块细化

三、Adaptive Platform(AP)

1、中间件

Adaptive Platform AUTOSAR是一个中间件

AP实现了 AUTOSARRuntime for Adaptive Applications （ARA），由两部分组成，Foundation 和 Service，主要针对自动驾驶和娱乐系统应用相关的标准；

2、标准化

• 标准化了开发语言为C++。
• 标准化了软件开发中使用到的接口等，如下图所示

总结如下：

AA：AdaptiveApplicaiton

1) AA之间或AA内部进程之间不得直接使用IPC（Inter Process Communication）进行通信

2) AA之间或AA内部进程之间的通信需要使用ara::com模块

3) AA可以使用PSE51接口

4) AA不可以使用非PSE51接口

5) AA与FoundationFC之间的通信使用ara::api（标准化了）

6) AA与ServiceFC之间的通信借助于ara::com

7) FC可以使用直接所有的OS接口

8) FC内部通过IPC（Inter Process Communication）进行通信

9) FC之间通过IFC（Inter Function Cluster）进行通信

3、Function Clusters

AP AUTOSAR的ARA由一系列的Function Clusters（FCs）组成。每个FC都有他们各自的功能，Foundation与Service部分都有各自包含的FC，软件平台概览如下图所示：

内容：

Foundation部分（11个）	Operating System Interface(OSI)	规范操作系统接口（POSIX PSE51/C++ STL）
	Execution Management(ara::exec)	1、平台生命周期管理 2、应用程序生命周期管理
	Communication Management(ara::com)	负责Application直接通信（面向服务的通信）
	RESTful(ara::rest)	1、一个framework 2、建立Adaptive Application直接的通信路径 3、确保与非AUTOSAR的操作性（ara::rest可以与移动HTTP/JSON Client进行通信）
	Diagnostics(ara::diag)	1、实现基于ISO 14229-1（UDS）和ISO13400-2（DoIP）的ISO14229-5（UDSonIP） 2、配置基于CP中的DEXT（诊断提取模板） 3、The Adaptive Autosar Diagnostic Manager is theequivalent of the Diagnostic Stack in Classic Autosar (DCM & DEM).
	Persistency(ara::per)	1、为AP应用程序和其他FC提供了将信息存储在AdaptiveMachine的非易失性存储器中的机制 2、提供了方位非易失性存储器的标准接口
	Time Synchronization(ara::tsync)	提供时间同步功能（CP是StbM）
	Identity and Access Management(ara::iam)	1、为Service Interface，AP Foundation FC 以及Adaptive Application的请求提供访问控制framework 2、旨在在运行时强制执行对AUTOSAR资源的访问控制
	Cryptography(ara::crypto)	用于通过加密操作和安全密匙管理
	Log and Trace(ara::log)	负责记录AP AUTOSAR的日志
	Platform Health Management(ara::phm)	对Application进行监督，并在发生故障时采取“补救措施”
Service部分（3个）	State Management(ara::sm)	负责AP运行状态的所以方面（处理传入事件，设置相应状态等）
	Network Management(ara:nm)	1、协调“内部协调状态机”中基础网络的整车运行和总线睡眠模式之间的转换 2、通过状态管理进行控制（为状态管理提供一个服务接口）
	Update and Config Management(ara::ucm)	提供处理软件更新请求的AP服务（AP要使用OTA）

4、 AP功能组依赖关系

四、参考文章

汽车电子与软件 - 系列分享
详解AUTOSAR分层架构与软件组件