学习笔记：Adaptive Platform(AP)适配到RTOS

一、背景

1、AP版本

• Adaptive Platform AUTOSAR R20-11版本标准
• 支持C++14。
• CM模块支持DDS、SOME/IP协议

2、RTOS

RTOS-A核，当前完全支持POSIX PSE51、POSIX PSE52接口，POSIX PSE53部分支持，POSIX PSE54基本不支持。详细接口参考：

• 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE51接口列表】-CSDN博客
• 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE52接口列表】-CSDN博客
• 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE53接口列表】-CSDN博客
• 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE54接口列表】-CSDN博客

二、框架

1、OS-AP结构图

从上到下，主要分为3层：

1）AP层

2）适配层

3）OS系统层

2、关键技术点：

AP是基于类Unix操作系统环境，它的架构为面向对象，编程语言采用C++，移植到RTOS上，存在以下几个技术点：

1）基于RTOS自己的编译构建系统，编译AP各个模块和依赖的C++开源库

2）当前AP基于C++14，RTOS标准库对只支持到C++11，RTOS需要升级支持部分C++14特性

3）AP、C++开源库部分功能需要裁剪，比如：

• RTOS不支持用户组等多用户场景，需要裁剪成单用户
• AP中EM模块具体功能和系统（linux的cgroup 子系统）强相关，RTOS没有cgroup 子系统，需要裁剪成和RTOS对应
• 等等

4）POSIX PSE53、POSIX PSE54接口不支持：

• POSIX PSE53：fork等，不支持“多进程”，OS系统实现难度比较大
• POSIX PSE54：dlopen、dlsym、dlclose、dlerror，不支持“动态加载”，OS系统实现难度比较大
• 等等

三、AP层

1、基于RTOS的编译构建系统编译出AP各模块

2、C++标准库差异适配

AP使用是Linux上标准C++库：libstdc++（GNU C++ 标准库），RTOS使用的是自己的标准C/C++库。

比如：基础类型类型coretype需要对下面两类进行修改

1）GNU C++使用到的_GLIBCXX_相关宏不支持

2）std::__开头基本是对C++标准的扩展，需要替换RTOS对应标准实现

3、功能裁剪

对于RTOS不支持的POSIX接口进行功能裁剪，比如多用户等

四、适配层

1、扩展OSAL

AP调用系统调用统一通过OSAL实施，OSAL就是基于POSIX标准进行封装

2、移植C++开源库

AP使用C++开源库，需要将这些C++开源库移植到RTOS上

3、功能裁剪

根据RTOS特性，需要对功能进行适配，比如线程、文件系统，网络等等

五、OS系统层

1、标准库升级

标准库中完善对C++14新特性的支持

2、POSIX接口升级

开发AP和适配层整理出缺少的POSIX接口，完善OS对POSIX PSE53、PSE54接口的支持

六、参考

1、Adaptive Platform AUTOSAR

参考：学习记录：AP & CP AUTOSAR-CSDN博客

2、C++ 14新特性

参考：学习笔记：C/C++、VSCode、在线网址-CSDN博客

3、POSIX接口

参考：学习笔记：IEEE 1003.13-2003（POSIX实时与嵌入式规范）-CSDN博客