On the Calibration and Uncertainty of Neural Learning to Rank Models 论文笔记

摘要:根据概率排名原则(PRP),按照文档的相关概率递减的顺序对文档进行排名,可以为临时检索提供最佳的文档排序。当满足两个条件时,PRP成立:[C1]模型已经很好地校准,并且[C2]报告了有把握的相关概率。但是,我们知道,深度神经网络(DNN)通常没有得到很好的校准,并且具有多种不确定性来源,因此神经排序器可能无法满足[C1]和[C2]。鉴于L2R方法的成功-尤其是基于BERT的方法-我们首先分析确定性的情况,即输出点估计,神经排序器被校准。然后,根据我们的发现,我们使用两种技术来建模神经排序器的不确定性,从而导致所提出的随机排名可以输出预测性的相关性分布而不是点估计。我们对会话响应排序的临时检索任务的实验结果表明:(i)基于BERT的排序器未得到稳健的校准,基于BERT的随机排序器产生了更好的校准;(ii)不确定性估计对于风险感知的神经排序器(即在对文档进行排名时将不确定性考虑在内)和预测无法回答的会话上下文都非常有利。

背景:
PRP成立需要满足两个条件:[C1]模型已经很好地校准,并且[C2]报告了有把握的相关概率。对于条件[C1],已经有两篇参考文献证明,DNNs和 transformer-based模型均不满足;对于条件[C2],存在参数不确定性、结构不确定性以及偶然不确定性因素。尽管考虑到这三个不确定风险的风险感知模型已被证明有效,但属于非神经IR方法,还未被探索为神经L2R模型。

通过对基于BERT的排序器的不确定性进行建模,作者提出了随机神经排序模型,如下图,确定性神经排序器输出与查询(蓝色条)和文档(灰色条)组合相关的点估计概率(粉红值),随机神经排序器输出预测分布(橙色曲线)。 预测分布的分散性提供了模型不确定性的估计。
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### 回答1: 相机标定2.0是MRPT项目的一部分。MRPT是一个开源机器人感知工具库,旨在提供用于机器人感知、定位和导航的算法和功能。相机标定是MRPT项目中的一个重要组成部分。 相机标定是指通过确定相机的内部和外部参数,将图像中的像素坐标与物体在真实世界中的坐标进行关联。在相机标定中,通过进行一系列的图像采集和处理,可以估计出相机的参数,如焦距、畸变、旋转和平移等。 相机标定2.0是对相机标定技术的进一步改进和优化。相较于传统的相机标定方法,相机标定2.0引入了更精确的算法和更高效的数据处理技术。这使得相机标定能够更准确地估计相机内部和外部参数,并且具备更快的计算速度。 在MRPT项目中,相机标定2.0的目标是提供一套完整的相机标定工具和算法,以满足不同应用场景的需求。相机标定2.0不仅可以应用于机器人感知和导航领域,还可以应用于计算机视觉、增强现实等多个领域。通过MRPT项目中的相机标定2.0,用户可以方便地进行相机标定,并获得高质量的相机参数估计结果。 总之,相机标定2.0是MRPT项目中重要的一部分,它提供了先进的相机标定工具和算法,可以广泛应用于机器人感知、计算机视觉等领域,为用户提供精确、高效的相机标定功能。 ### 回答2: 相机标定 2.0 是 MRPT 项目的一部分。MRPT(Modular Robotics and Perception Toolkit)是一个开源机器人感知和控制工具包,旨在提供一种通用的、跨平台的解决方案。相机标定 2.0 是 MRPT 项目在相机标定领域的新版本,旨在改进相机标定算法和技术。 相机标定是指确定相机参数的过程,以便将摄像机坐标系中的图像映射到世界坐标系中。相机标定的目的是估计相机的内部参数(如焦距、主点位置等)和外部参数(如相机的位置和姿态),以便以像素坐标表示的图像可以准确投影到物理空间中。 相机标定 2.0 在 MRPT 项目中的特点包括了改进的标定算法和更精确的结果。通过使用更复杂的数学模型和更准确的标定板,相机标定 2.0 可以获取更准确的内部和外部相机参数估计。此外,该版本还引入了一些新的功能,例如自动检测标定板的功能和自动图像选择功能,以简化标定过程。 MRPT 项目致力于提供一个完整的机器人感知和控制解决方案,并且有广泛的应用领域,包括机器人导航、物体识别和跟踪、三维重建等。相机标定 2.0 的引入将进一步提升 MRPT 项目的相机感知能力,为用户提供更准确和可靠的相机标定工具,从而提高机器人系统的精度和性能。这将促使更多的研究者和开发者使用 MRPT 项目进行相机标定,并推动机器人感知和控制技术的发展。 ### 回答3: 相机标定是计算机视觉领域的一个重要问题,用于确定相机的内部和外部参数。相机标定2.0是MRPT项目的一部分,MRPT是一个开源的机器人技术库,提供了许多机器人感知和导航相关的算法。 相机标定2.0是MRPT项目中的一个更新版本,旨在提供更高精度和更方便使用的相机标定方法。它基于计算机视觉和几何学的相关理论,通过对已知空间中的特定目标进行观测,推导出相机内部和外部的参数。 相机标定2.0具有许多优点。首先,它考虑到了更多的几何畸变,例如径向畸变和切向畸变,并通过确定畸变矫正的参数来提高图像的准确度。其次,它采用了更稳健的标定算法,可以在图像中存在较多噪声或遮挡的情况下进行标定。此外,相机标定2.0还提供了一种自适应标定方法,可以根据不同的场景和要求进行个性化的标定处理。 通过使用相机标定2.0,我们可以获得更准确的相机参数,从而提高计算机视觉算法的性能。例如,对于特征点匹配、三维重建等任务,标定后的相机可以提供更准确的测量结果。此外,相机标定2.0还为机器人导航、增强现实等应用场景提供了更可靠的图像数据。 总而言之,相机标定2.0是MRPT项目中的一部分,旨在提供更高精度和更方便使用的相机标定方法。通过使用这一方法,我们可以获得更准确的相机参数,并改善计算机视觉算法的性能。
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