关于卡尔曼滤波与协方差矩阵

协方差矩阵代表多个变量之间的协方差，其中对角线代表，某个变量和他自己的协方差，也就是方差。其它位置的都是不同变量之间的协方差。 比如x和y之间的协方差，一般支持为0，因为两个变量之间相互独立，没有相关性。 比如x和vy之间的协方差，一般设置未0.因为两个变量之间相互独立，没有相关性。 调整q矩阵和r矩阵，应该了解先验和后验 q矩阵是状态方程的协方差矩阵，就是描述计算过程中产生的噪声 r矩阵是观测的协方差矩阵，就是描述测量过程中产生的噪声 如果有先验知识。就是已知的状态量，比如r矩阵是噪声矩阵，即对观测的不确定性的描述，这个可以通过针对对比测量出误差噪声，如果x的测量值和真值的误差在0.3左右，那么对应位置的方差就写成0.3即可。 如果没有先验知识。那就要依赖后验数据，可以适当调大q矩阵。 另外确定q和r的方法： 1、真值法：知道真值，根据真值调整参数即可 2、结合真值：把R矩阵的对角线元素开根号！即获得该变量的标准差。把标准差和测量结果画在一张图上，测量结果中66%的点应该落在1个标准差以内！！！