机械臂手眼抓取

最新推荐文章于 2023-07-14 20:01:56 发布
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文章标签： 手眼标定
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版权

机械臂手眼抓取

1.机械臂运动学分析：坐标系建立、正运动学分析、逆运动学分析；
2.相机标定，图像坐标转成机械臂坐标系；
3.stm32步进电机角度控制。

实际效果视频：

https://market.m.taobao.com/app/idleFish-F2e/widle-taobao-rax/page-detail?wh_weex=true&wx_navbar_transparent=true&id=605418156145&ut_sk=1.V3WygWQXr94DACriVaOz4qVL_21407387_1571548039014.Copy.detail.605418156145.2244285878&forceFlush=1

qq_35224449
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这份代码基于stm32芯片结合平衡小车之家的库函数开发的舵机机械臂，抓取过程的。
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描述 本文将简要介绍机械臂手眼标定原理及相关知识 基础知识 了解手眼标定原理，就必须先了解一句话，叫做“右乘连体左乘基” 这句话实际上是读硕士期间，机器人学课程上老师讲的，我会专门写一篇文章来介绍这个定则，这篇我们先不介绍，只用最后的结论。 公式 Tobject−in−base  =Thand−in−baase⋅Tcamera−in−hand⋅Tobject−in−cameraT_{object-in-base\; }=T_{hand-in-baase}\cdot T_{camera-in-hand}\cd
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