ROS学习笔记一——通信构架

 

1、Node节点

 ROS中最小的进程单元就是节点（Node），一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂，我们往往不会把所有功能都集中到一个node上，而会采用分布式的方式。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……

2、Master

   Master是ROS提供给我们的节点（Node）的管理器，在整个网络通信构架中相当于管理中心，管理着各个Node。node首先在master处进行注册，之后master会将node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是由master进行牵线，才能实现通信。当ROS程序启动时，第一步先启动master，由节点管理器处理依次启动Node。master和node关系如下：

3、启动master和node

  启动ROS，首先输入命令：

roscore

   ROS master启动，同时启动的有rosout和parameter server，其中rosout是负责日志输出的一个节点，其作用是告知用户当前系统的状态，包括输出系统的error、warning等并且将log 记录在日志文件中；paremeter server 参数服务器，它并不是一个节点，而是一个储存参数配置的一个服务器。

启动master后，可启动具体的节点，输入命令：

rosrun pkg_name node_name

4、rosrun命令

rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序，将可选参数ARGS传入。例如在GDB下运行ros程序：

rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]

5、rosnode命令

 

 

 

 

 

 

6、launch文件

可以同时启动多个Node，输入命令：

rosrun pkg_name file_name.launch

写法与格式遵循xml格式规范，是一种标签文本，包括以下标签：

<launch> <!--根标签-->
<node> <!--需要启动的node及其参数-->
<include> <!--包含其他launch-->
<machine> <!--指定运行的机器-->
<env-loader> <!--设置环境变量-->
<param> <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam> <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
<arg> <!--定义变量-->
<remap> <!--设定参数映射-->
<group> <!--设定命名空间-->
</launch> <!--根标签-->

ROS通信方式有4种：

• Topic主题
• Service服务
• Parameter Server 参数服务器
• Actionlib服务器

Topic

topic是一种点对点（node之间）的单向通信方式，适用于实时性、周期性的消息传输。首先publisher和subsciber节点到master进行注册，然后publisher 发布topic，subscriber订阅该topic，从而建立通信。整个过程是单向的：

关于topic的一些命令：

 

命令	作用
rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name ...	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)