3Dmath 推导绕过原点的任意轴旋转矩阵

最新推荐文章于 2021-01-28 17:33:18 发布

qq_35267906

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分类专栏： 3D Math Base 文章标签： 3dmath 任意轴旋转

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如下图：

已知：n,v。现在v围绕n旋转 $\Theta$ 角变成V'。

V't = Vt cos $\Theta$ + Wsin $\Theta$ 。

替换Vt和W

V11 = (v*n)n

Vt = V - V11 = v - (v*n)n

w = n x vt = n x (v - v11) = n x v - n x v11 = n x v

v't = (v - (v * n)n)*cos $\Theta$ + (n x v)sin $\Theta$

带入v'的表达式：

v' = v't + v11 = (v - (v * n)n)*cos $\Theta$ + (n x v)sin $\Theta$ + (v*n)n 。

现在就获得了v'与v,n， $\Theta$ 的关系。用这个构造变换矩阵。

首先我们构造x基向量

p = [1 0 0]

p' =( p - (p * n)n)*cos $\Theta$ + (n x p)sin $\Theta$ + (p*n)n

p' = [nx^2(1 - cos $\Theta$ ) + cos $\Theta$ ,nx * ny(1 - cos $\Theta$ ) +nz*sin $\Theta$ ,nx*nz(1 - cos $\Theta$ ) - ny*sin $\Theta$ ]

同理求的y基向量

q = [0,1,0]

q' = [nx*ny(1 - cos $\Theta$ ) - nz * sin $\Theta$ ，ny*ny(1 - cos $\Theta$ ) + cos $\Theta$ ,ny*nz(1 - cos $\Theta$ ) + nz* sin $\Theta$ ]

同理求的z基向量

r = [0,0,1]

r' = [nx * nz (1 - cos $\Theta$ ) + ny*sin $\Theta$ ,ny * nz(1 - cos $\Theta$ ) - nx* sin $\Theta$ ,nz*nz(1 - cos $\Theta$ ) + cos $\Theta$ ]

这样我们就获得了这样的一个旋转矩阵：

M = [

nx^2(1 - cos $\Theta$ ) + cos $\Theta$ ,nx * ny(1 - cos $\Theta$ ) +nz*sin $\Theta$ ,nx*nz(1 - cos $\Theta$ ) - ny*sin $\Theta$ ,

nx*ny(1 - cos $\Theta$ ) - nz * sin $\Theta$ ，ny*ny(1 - cos $\Theta$ ) + cos $\Theta$ ,ny*nz(1 - cos $\Theta$ ) + nz* sin $\Theta$ ,

nx * nz (1 - cos $\Theta$ ) + ny*sin $\Theta$ ,ny * nz(1 - cos $\Theta$ ) - nx* sin $\Theta$ ,nz*nz(1 - cos $\Theta$ ) + cos $\Theta$

]

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