3D数学基础

点、向量坐标系

向量Vector

用一个垂直于平面的向量来定义 平面的方向

• 1、加法（Addtion）
  
  

• 2、减法（Subtraction）
  两个向量相减，后者指向前者
  

• 3、向量乘以标量(Multiplication)

*向量的长度Length（大小|模）

*单位向量（Normalized Vector）

• 4、点乘 Dot Product
  判断两个向量是否垂直
  
  
  

• 5、叉乘 Cross
  得到一个新的向量，垂直于之前做叉乘的两个向量所构成的平面
  根据右手定则判断 叉乘方向

a×b的方向：四指由a开始，指向b，拇指的指向就是a×b的方向，垂直于a和b所在的平面；

b×a的方向：四指由b开始，指向a，拇指的指向就是b×a的方向，垂直于b和a所在的平面；

a×b的方向与b×a的方向是相反的，且有：a×b=-b×a。

注：向量积≠向量的积（向量的积一般指点乘）

一定要清晰地区分开向量积（矢积）与数量积（标积）
扩展资料：

叉乘满足的基本的性质如下:

向量a×向量b=向量0 , 因为夹角是0, 所以平行四边形面积也是0, 即叉积长度为0。
向量a×向量b =−(向量b×向量a), 等式两边的叉积等大反向, 模长因为平行四边形不变而相同, 方向因为右手法则旋转方向相反而相反。
(λ向量a)×向量b=λ(向量a×向量b ), 这点比较好想, 因为:

• 正数λ数量乘不会影响向量a的方向, 所以左右的叉积方向一样; 负数λ使得向量a反向了, 但也使得左右叉积方向相反。
• 对向量a进行缩放, 平行四边形面积也同等缩放

[判断向量左右关系]

坐标系Coordinate Systems

左右手坐标系（Left-Handed vs Right-Handed Coordinate Systems）

ReferenceBlog:Ref

矩阵

旋转矩阵
1、角度
2、旋转轴：在水平面上旋转，旋转轴可以用Z轴
3、旋转中心
理解矩阵
参考文章