视觉SLAM十四讲_7视觉里程计1_计算相机运动_哔哩哔哩_bilibili
1. slam概述,种类,原理介绍
【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案
2.代码原理讲解
3. 图像特征点相关概念
图像的质心_weixin_33713350的博客-CSDN博客
4.方向不变性,旋转不变性概念理解
特征提取(Detect)、特征描述(Descriptor)、特征匹配(Match)的通俗解释_女王の专属领地的博客-CSDN博客_特征匹配
5.灰度质心法
ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法学习记录_weixin_46427781的博客-CSDN博客_灰度质心法
【ORB-SLAM2源码梳理3】构造特征点图像金字塔,构造灰度质心圆(ORBextractor.cc)_Jay_z在造梦的博客-CSDN博客_灰度质心
6. BRIEF算子描述
【特征检测】BRIEF特征点描述算法_hujingshuang的博客-CSDN博客_brief 算法
7.李群和李代数
机器人学关于SE(3)、se(3)、SO(3)、so(3)的理解_OverCome-的博客-CSDN博客_se3 so3