ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法学习记录

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法:

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orb-slam2注释代码：https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments

实现思路：

目的：已知形心P,求解质心Q

 

 

 

 

1、为了保证旋转不变性，所以要在圆内计算；

2、为了在圆内计算，故要知道圆的边界，才能去索引；

3、为了知道圆的边界，在已知纵坐标的情况下，还需知道横坐标umax；

4、最终利用IC_Angle函数进行并行求解像素和

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灰度质心原理计算方法：

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计算图像金字塔特征点：

进入特征点提取器的构造函数：ORBextractor::ORBextractor

首先设置图像金字塔的各个参数：打算提取的特征点数目nfeatures；金字塔缩放系数scaleFactor；指定图像金字塔的层数nlevels。

        假设图像的长宽分别为L、W，缩放因子为s（0<s<1），则金字塔总面积：