Zephyr上电启动到执行main函数流程梳理

一、前言

     最近做微型嵌入式系统zephyr移植开发工作，过程中遇到一些系统加载问题，于是研究了下zephyr从上电到执行到main函数的中间过程，这里做下梳理总结。

二、镜像启动入口

    研究启动流程常规做的事是寻找系统上电后的第一指令，一般是__start函数，但是在工程中寻找一遍之后只有__start的声明，如下图，只能看出声明了__start这个全局函数，但并未找到定义。

    接着找了下镜像入口点指定的几种方法，有以下5种：

    1.在链接时候使用-e参数

    2.在脚本里使用ENTRY

    3.定义过start入口函数

    4.SECTION中.text的第一个入口函数

    5.地址为0的指令

    Zephyr采用第四种方式，在toolchain/gcc.h有如下定义：

    

     其中_ASM_FILE_PROLOGUE便是执行入口，全局搜这个入口可以在中断向量表vector_table.S找到，所以想清楚zephyr上电到main函数的中间流程动作就需要研究中断向量表vector_table.S，本文以cotex-m系列芯片为例展开，文件位置：zephyrproject\zephyr\arch\arm\core\aarch32\cortex_m\vector_table.S

    

三、启动具体流程

    1.向量表上来执行的第一个函数z_arm_reset，这个就要到同级目录的reset.S去看，这里简单说一下他做的操作，具体更详细的内容可以翻看zephyr源码：

         1）调用_PlatformInit()函数执行平台相关初始化操作

         2）屏蔽所有可以配置优先级的中断

         3）初始化看门狗

         4）初始化中断栈内容为0xaa

         5）复位后CortexM处理器默认处于线程模式+特权访问+使用MSP主栈指针，这里切换为PSP指针并将PSP设为_interrupt_stack中断栈

         6）最后进入C语言准备–z_arm_prep_c

    2.z_arm_prep_c做的内容：

        1）重定向向量表

        2）使能浮点计算（相关单板支持该特性的话）

        3）清零BSS段

        4）从ROM拷贝数据段到RAM（针对XIP模式，这里说明一下，一般嵌入式处理器启动方式分为两种：1. XIP 模式 (eXecute In Place)， 在该模式下CPU直接从Nor Flash上读代码执行，执行速度慢 ；2. 非XIP模式， 在该模式下硬件先将代码从Flash上搬移到RAM上后，CPU才能从RAM上访问数据，执行速度快；对于非XIP模式，启动前需要先借助boot把代码段从FLASH拷贝到RAM；对于XIP模式，如果FLASH基地址映射到0地址，复位后可以直接启动）

        5）针对ARMV7，初始化_svc_stack、_abort_stack、_undef_stack、_fiq_stack、_interrupt_stacks栈内容为0xaa

        6）初始化所有中断优先级

        7）正式进入c环境执行--z_cstart

3.z_cstart做的内容：

         1）做gcov静态初始化、硬件平台特定框架初始化

         2）多线程初始化（支持的话）

         3）PRE_KERNEL_1、PRE_KERNEL_2级别设备初始化

         4）定时器的初始化和开启

         5）切换主线程开始运行bg_thread_main，而main函数就在这个函数执行，至此从zephyr上电到main函数中间流程梳理完毕，整理过程只点了重要流程，具体可以看下源码