在webots中从零开始搭建一个避障两轮机器人

webots

新建环境光和场地

1：单击Wizards -》New project creation-》然后一直点next 就能选择该项目存储的位置
2：在3d场景中单机右键-》AddNew-》PROTO nodes(Webots Projects)-》objects-》floor-》RectangleArena(Solid) 建立一个矩形有边界的场地，单击Add。

修改floorSize属性为2 2，建立一个边长为2M的实验场地。

建立机器人模型

1：在3D场景中单机右键-》Add New -》Base nodes -》Robot单击add 。----------------------------------------------------------(切记保存)------------------------------------------------

搭建机器人主体

在children属性单机右键Add New-》Base nodes-》Shape,单击add

双击Shape下的appearance-》Base nodes-》PBRAppearance单击Add,添加了颜色配置属性，
再双击下面的geometry NULL-》Base nodes-》Cylinder,从而确认了机器人本体是圆柱体。
单击shape，给shape命名body，在机器人下拉列表中双击boundingObjectNULL-》USE-》body,这一步操作表示把这个圆柱体作为机器人主体。
然后双击physics NULL-》Base nodes-》Physics。单击Add。调整机器人质量mass为10，密度density为-1。因为体积可变；设置完后如下图所示

然后开始设置机器人主体圆柱体的相关体积参数，
圆柱体初始高度为0.1，圆柱体高度0.08，圆柱体半径0.04。

搭建两个可以移动的驱动轮

回到ROBOT的children属性，单击右键Add New-》HingeJoint单击Add,这里添加一个铰链结构

双击jointParameters NULL -》HingeJointParameters单机Add,这里主要是编辑，铰链的一段固定在哪个位置，主要编辑里面的achor这个参数。
双击device-》Base nodes-》RotationalMotor，单击Add添加一个电动机。

在RotationalMotor下编辑name为motor1（这里比较关键，因为调用的是电机旋转，所以直接调用电机的名字）。

双击endPoint NULL,这里表示的是铰链的另一端连接的物体，-》Base nodes-》Solid单机Add。在endPointSolid 下的children单机右键Add New-》Base nodes-》Shape单击Add。
同样给shape命名为wheel,双击appearance NULL和geometry NULL,添加颜色和形状属性（和前面一样的操作，就不细细解释了）（这里注意和机器人主体一样要配置boundingObject USE wheel和physic Physics）

参数配置如图，主要是修改endPoint Solid属性下的translation 和rotation 改变轮子的位置个姿态，通过改变geometry Cylinder下的height和radius来改变轮子的厚度和半径。最终轮子厚度0.01m轮子半径0.02m,编辑完效果如图

此时返回JointParameters HingeJoinParameters-》anchor-》改变为0.04,-0.025,0,把圆柱体轮子固定在这个锚点上。
至此一个轮子已经建立好了，在ROBOT-》children-》HingeJoint复制粘贴即可，在复制的HingeJoint中改变几个参数
1：JointParameters HingeJointParameters-》anchor改为（-0.04 -0.025 0）
2：device中-》RotationalMotor"motor1"-》name改为motor2
3:endPoint Solid-》translation 改为（-0.04,-0.025,0）
改好后轮子显示正常

单击保存！！！！！！

添加机器人避障传感器

在Robot-》children单击右键Add New-》Base nodes-》DistanceSensor单击Add
修改name为ds_1,在children中添加shape属性，后面操作仿造前面流程，这里主要说一下几个关键的传感器参数，主要就是 DisranceSensor下的translation和rotation 两个参数，分别代表了传感器的位置和传感器的朝向。
这里设置传感器为正方体，边长为0.01m,translation和rotation 分别为（0.04,0.02,0）(1,0,0,0)，注意这里rotation的第三个参数为弧度制。
建好了后如图所示

添加机器人控制代码

单击上方列表的Wizards-》New Robot Controler-》然后可以开始愉快的写代码了
代码自己参考官网：https://www.cyberbotics.com/doc/guide/index
这里面的有个教程6的代码基本可以直接用，四轮避障小车
这里有个细节，如果编译了机器人不动，记得在robot的下拉列表里面选择controler。。。。。。。

溜了溜了。。。