相机内参标定

最新推荐文章于 2024-05-04 10:40:43 发布

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Tsai的内参和外参标定算法源代码-vc++版本

04-25

Tsai标定算法是机器视觉和增强现实领域中最著名的摄像机标定算法之一。本程序是Tsai算法的vc++版本，包括平面标志点和非平面标志点条件下的算法源码。

内参标定算法以及验证

weixin_42286957的博客

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梯度下降实际上只利用了一阶导数，也就是梯度带来的信息，因为如此，我们将会看到在某些情况下，梯度下降是一种效率很低的，极端情况下甚至无效的优化方法。考虑方程的自由度，由于上述关系中的h乘任意相同的k都不改变关系式，那么都除以h33也没问题，所以h33=1，那么自由度只剩下8个。2.计算前、后背景的均值和全局均值的平方差再乘各自的前后像素占比即为类间方差，使用0-255带入计算，找到最大类间方差。缺点：噪声的干扰大，当图像没有典型的双峰时，不能够精确分割，对于多峰图像则失去效果。方差：离平均的平方距离的平均。

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摄像机标定

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转载自：http://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397 简介摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P 的过程，下面相关的部分主要参考UIUC的计算机视觉的课件（网址Spring 2016 CS543 / ECE549 Computer vis

【相机内参标定】—— 如何标定单目相机的内参（张正友标定法）

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世界坐标系是一个假想的坐标系，用作一般参考，可根据需要自由定义。在我们的双目相对位姿测量系统中，世界坐标系一般定义与左相机的摄像机坐标系重合，这样的话左相机的R为单位矩阵，T为零向量双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点相机标定对于N张无畸变的图像来说，共有4个内参+6N个外参来标定，每张棋盘图上有4个有效的角点，可以提供8个约束，则需要8N>=4+...

内参标定原理及方法

fjiemin的博客

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内部参数包括焦距、主点坐标和畸变系数等，它们影响着图像中像素坐标和实际世界坐标之间的关系。内部参数标定是计算机视觉中的一个关键步骤，用于估计摄像头的内部参数，如焦距、主点坐标和畸变系数。常用的内部参数标定方法是使用已知世界坐标的标定板图案，例如棋盘格，然后通过观察图像中的标定板角点来计算内部参数。使用标定板上的已知世界坐标和对应的图像坐标，通过最小化重投影误差的方法，计算出摄像头的内部参数，包括焦距、主点坐标和畸变系数。在不同的摄像头位置和角度下，使用摄像头拍摄标定板的图像。

相机的内参标定（实现原理+具体操作流程+实验结果）

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相机内参标定是通过对相机进行一系列的参数估计，以便能够准确地将图像坐标转换为真实世界中的物体坐标。在Python中，可以使用OpenCV库来进行相机内参标定。以下是一个基本的相机内参标定的Python代码示例： ```python import numpy as np import cv2 # 定义棋盘格尺寸 pattern_size = (8, 6) # 准备用于保存棋盘角点的列表 obj_points = [] # 保存物体点的3D坐标 img_points = [] # 保存图像点的2D坐标 # 生成物体点的坐标 objp = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:pattern_size[0], 0:pattern_size[1]].T.reshape(-1, 2) # 读取图像 images = [...] # 填入需要标定的图像路径列表 for img_path in images: img = cv2.imread(img_path) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 查找棋盘角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None) if ret: obj_points.append(objp) img_points.append(corners) # 在图像上绘制角点并显示 cv2.drawChessboardCorners(img, pattern_size, corners, ret) cv2.imshow('Chessboard Corners', img) cv2.waitKey(500) # 显示图片500毫秒 cv2.destroyAllWindows() # 进行相机内参标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None) # 打印相机内参矩阵和畸变系数 print("相机内参矩阵:") print(mtx) print("\n畸变系数:") print(dist) ``` 上述代码中，首先定义了棋盘格的尺寸，然后准备用于保存棋盘角点的列表。接下来，生成物体点的3D坐标，并读取需要标定的图像。使用`cv2.findChessboardCorners()`函数查找图像中的棋盘角点，并将找到的角点保存到`img_points`列表中。然后在图像上绘制角点并显示。最后，使用`cv2.calibrateCamera()`函数进行相机内参标定，返回相机内参矩阵和畸变系数。打印出这些参数即可完成相机内参标定。请注意，上述代码仅提供了一个基本的相机内参标定示例，实际应用中可能需要更多的处理和参数调整。