stm32的延时程序：SysTick

在学习51单片机时一直是使用软件延时，刚开始玩stm32的时候就听别人说stm32要用SysTick做延时才准。但是看了原子哥的例子程，一直很不解，因为在stm32中文参考手册中找不到关于这个的信息，今天翻了《ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南（中文版）》，终于找到了答案。

先来看看它的原理框图，其中最重要的就是那个向下计数的递减计数器，当我们向重装在值寄存器写入一个值之后，使能计数器，计数器就会从重装载值寄存器中读取数据，然后从我们写入的值开始倒数，一直数到0，当计数到0的时候就会触发标示位。
再往下看，官方给出了一些实例代码，我们就根据这段代码的思想来写。
第一步：关闭SysTick，也就是控制寄存器的第一个bit为0
第二步：给重装载值寄存器赋值，这个值很关键，后面再讲怎么算。
第三步：清空当前值寄存器的值，否则计数器无法从重装载值寄存器中读取数据（当前值为0，计数器自动读取重装载值寄存器的值）
第四部：等待计数完毕，这里要判断标志位的值，计数完毕标志位（控制状态寄存器位16）会清零
第五步：关闭SysTick
那么我们要写入什么样的值才能延时1us呢？
这个跟它的时钟源有关，SysTick属于内核部分，时钟源为系统时钟的 1/8,如下图（看中文参考手册的时钟树）。

因此时钟频率为 SystemCoreClock / 8 ，一般SystemCoreClock 为72MHz。72M / 8 =9M，由此可知计数一次用了 (1/9000000) s ，用了(1/9000) ms, 用了(1/9) us。所以，1us计数9次，所以写入的值应该为SystemCoreClock / 8000000 = 9。毫秒延时以此类推。

我写的最终代码：

/*
*	函 数 名: Delay_us
*	功能说明: 微秒级延时  
*	形    参: num ：延时num个微秒
*	返 回 值: 无
*/
void Delay_us(__IO uint32_t num)
{
    uint32_t temp;

     SysTick->CTRL =  0x00; /* 关闭计数器 */
    /* 设置重装载值为(72M/8M) * num，也就是num 个 1us，  */
     SysTick->LOAD =  (SystemCoreClock / 8000000) * num; 
     SysTick->VAL = 0x00;   /* 清空当前值器 */
     SysTick->CTRL =  0x01; /* 使能SysTick */
    
     /* 等待计数器倒数到0，计数完毕，标志位16会清零 */
     do
     {
        temp = SysTick->CTRL;
     }   
     while ((temp&0x01) && !(temp & (0x1<<16))); /* temp&0x01表示是否使能 防止无意关闭时出现死循环 */
     
     SysTick->CTRL =  0x00;/* 关闭计数器 */
}

/*
*	函 数 名: Delay_ms
*	功能说明: 毫秒级延时  
*	形    参: num ：延时num个毫秒
*	返 回 值: 无
*/
void Delay_ms(__IO uint32_t num)
{
    uint32_t temp;

     SysTick->CTRL =  0x00; /* 关闭计数器 */
    /* 设置重装载值为(72M/8K) * num，也就是num 个 1ms，  */
     SysTick->LOAD =  (SystemCoreClock / 8000) * num; 
     SysTick->VAL = 0x00;   /* 清空当前值器 */
     SysTick->CTRL =  0x01; /* 使能SysTick */
     
     /* 等待计数器倒数到0，计数完毕，标志位16会清零 */
     do
     {
        temp = SysTick->CTRL;
     }
     while ((temp&0x01) && !(temp & (0x1<<16))); /* temp&0x01表示是否使能 防止无意关闭时出现死循环 */ 
     
     SysTick->CTRL =  0x00; /* 关闭计数器 */
}