学习无霍尔传感器的BLDC方波调速

基本原理

反电动势法

无位置传感器的无刷直流电机的位置估计方法可以从多个方面论述，本文重点讲述反电势转子位置检测技术。

无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方向连续转动。电机定子上放有电枢绕组。因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导体切割磁力线的情况。根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产生感应电势。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运动电势，一般称为反电动势或反电势。

当BLDCM的某相绕组反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合。因此只要检测到各相绕组反电势的过零点，就可获知转子的若干个关键位置。再根据这些关键的转子位置信号，做相应的处理后控制BLDCM换相，实现BLDCM连续运转，这就是“反电势法”BLDCM控制。

无刷直流电机绕组反电势的过零点严格地反映了转子磁极位置。因此，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就可以判断出转子的关键位置。经过30°电角度延时处理后，就可以作为绕组的换相时刻。再根据功率管的导通顺序触发相应的功率管，就能够实现无刷直流电机的换相操作，保证电机按固定的方向连续旋转。这样可以保证电机换相满足“最佳换相逻辑”，减小转矩脉动。

无感BLDC的转子位置检测

为获得转子当前位置，需要采用某种转子位置检测环节。在有霍尔传感器的系统中，位置传感器的存在，增加了无刷直流电机的重量和结构尺寸，且不易安装和维护。同时，传感器的安装精度和灵敏度直接影响电机的运行性能。另外，霍尔传感器存在一定的磁不敏感区；其次，过多的传输线使系统易受干扰且可靠性降低；再次，在某些恶劣的工作环境中，常规的位置传感器根本就无法使用。因此,使用无感无刷直流电机控制，具有其一定的优势。

对于无位置传感器的直流无刷电机，必须通过一定的方法检测转子位置信息才能准确换相。反电动势法是其中最成熟和应用最广泛的位置检测方法。在六步换相控制中，每一个换相周期，将有一相绕组处于不导通状态。因此通过检测第三相反电动势信号、可检测到转子磁极在该绕组经过的时刻。

无感BLDC换相

以120°霍尔式位置传感器为例，三相无刷直流电机反电势和传感器输出信号间相位关系如图。
当转子在0°电角度位置时，A相反电动势过零点。再延后30°时,HALL A传感器检测到边沿信号，此时需要换相。即30°电角度时，AB绕组通电，开始检测C相绕组反电动势。当转子位置在60°时，C相反电动势过零点。再延后30°时，HALL C传感器检测到边沿信号，此时需要换相。即90°电角度时，AC绕组通电，开始检测B相绕组反电动势。以此类推。反电动势的检测总在第三相未通电的绕组上进行。在检测到过零点时，需要再延时30°电角度进行换相。
因此，使用无感无刷直流电机控制反电动势过零点的检测是关键。

在功率开关管关断状态时采样

全数字反电势法根据A/D采样时刻的不同可分为三种：在功率开关管导通时刻采样、在功率开关管关断时刻采样和所有状态时刻采样。
图中显示了六步换相方式中单相的反电动势波形。在PWM OFF时，进行检测反电动，以得到与0值相等时为过零时刻。在T1-T2区间，该相反电动为增大过程，由负值增加到正值的过程中检测到过零点；而在T4-T5区间，该相反电动势由正值减到负值过程中检测到过零点。通过PWM OFF采集方法，可很方便地得到反电动势过零点。

无感BLDC的“三段式