BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介

lida2003

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分类专栏： BLDC ESC 文章标签：经验分享驱动开发 ESC

于 2024-08-08 11:34:58 首次发布

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1. 源由

航模圈里面BLHEli的事情已经发生了一段时间了，磁性物理也是本人的专业课。

所以，相对来说也是有那么点点关系，不过这里主要看下当下BLDC ESC方面的设计概念，为后续我们进一步了解AM32的设计思路提供帮助！

2. BLDC ESC介绍

BLDC ESC 是无刷直流电子调速器的缩写（Brushless Direct Current Electronic Speed Controller），它是一种用于控制无刷直流电动机速度和方向的设备。

主要功能：

速度控制：根据输入信号（通常来自遥控器或控制系统）调整电动机的速度。
方向控制：通过改变相位通电顺序来改变电动机的方向。
制动：可以提供再生制动或动态制动来停止电动机。
安全功能：包括过流保护、过热保护和欠压锁定。

应用领域：

无人机：BLDC ESC 用于控制无人机的电动机，实现精确的速度和方向控制。
电动汽车：用于驱动系统中控制车辆的电动机。
遥控汽车和船只：为遥控汽车和船只的电动机提供必要的控制。
工业自动化：在各种工业机器和设备中使用，以实现高效的电动机控制。

3. BLDC ESC基本设计

3.1 电路设计

微控制器：选择一个合适的微控制器（如 STM32、Arduino、PIC）来处理控制逻辑和生成 PWM 信号。
功率级：包括 MOSFET 或 IGBT 组成的 H 桥电路，用于驱动 BLDC 电动机的三相线圈。
驱动电路：使用栅极驱动器（如 IR2110、IRS2330）来控制 MOSFET/IGBT 的开关。

3.2 控制算法

六步换相（方波换相）：通过检测转子位置（使用霍尔传感器或反电动势检测），依次激活电动机的各相，简单易实现。
FOC（磁场定向控制）：更复杂，但能提供更平稳、更高效的控制，尤其适合高性能应用。
自适应控制：动态调整控制参数以适应不同的负载条件，提高系统的鲁棒性和响应速度。

3.3 传感器

霍尔传感器：安装在电动机内，用于检测转子的位置。
反电动势检测：无传感器方法，通过检测未通电相线上的电压来推测转子位置。
电流传感器：用于监测每个相的电流，并提供反馈以实现闭环控制。

3.4 功率管理

电压调节器：确保微控制器和驱动电路的稳定供电，常用的有 5V 和 3.3V 稳压器。
电流保护：通过电流检测电路（如电阻分流器和运放）实现过流保护。
热管理：使用散热片或风扇来降低 MOSFET 和驱动电路的温度，防止过热损坏。

3.5 软件设计

PWM 信号生成：微控制器生成 PWM 信号来控制 MOSFET 的开关频率和占空比。
位置检测与换相逻辑：基于霍尔传感器或反电动势信号，实现正确的相位切换。
速度控制：PID 控制器用于调节 PWM 占空比，实现精确的速度控制。
通信接口：实现与外部设备（如 PC、遥控器）的通信，常用的有 UART、CAN 和 I2C 接口。

3.6 保护机制

过流保护：实时监测电流，如果超过设定值，立即关闭电机输出。
过压保护：监测电源电压，如果超过安全范围，采取相应措施。
过热保护：监测 MOSFET 和驱动电路温度，超过阈值时减小功率或关闭电机。

3.7 PCB 设计

电源和信号分区：将高功率电路和微控制器信号电路分开布局，以减少干扰。
散热设计：合理布局 MOSFET 和驱动电路，并设计良好的散热通道。
电流路径优化：尽量减少电流回路电感，使用宽铜箔进行大电流传导。

3.8 调试与优化

测试平台：搭建一个测试平台，包括电动机、电源和测量仪器，用于调试和验证 ESC 的性能。
固件调试：使用调试工具（如 JTAG、SWD）和逻辑分析仪，逐步调试控制算法和通信接口。
性能优化：通过调节控制参数和优化代码，提高系统的响应速度和稳定性。

4. BLDC ESC使用方法

4.1 主要组成

微控制器：ESC 的核心，处理输入信号并生成必要的输出信号来控制电动机。
功率 MOSFET/IGBT：高功率晶体管，用于开关电动机的相位。
栅极驱动器：将微控制器的控制信号转换为驱动 MOSFET/IGBT 的信号。
电流传感器：监测电动机中的电流并向微控制器提供反馈。
电压调节器：确保为微控制器和其他低电压组件提供稳定的电源。

4.2 选择 BLDC ESC

电流额定值：确保 ESC 能够处理电动机的最大电流需求。
电压额定值：使 ESC 与电池电压和电动机规格匹配。
功能：考虑编程设置、遥测和通信接口等附加功能。

4.3 基本连接图

电池 ── ESC ── 电动机(BLDC)
         │
      System

【供电】电池
【驱动】ESC
【动力】电动机(BLDC)
【控制】System

注：从微控制器或接收器输入信号的连接，以及用于传感器（如果使用）的反馈连接。

5. BLDC ESC设计难点

设计 BLDC ESC 有许多难点，需要在硬件、软件和系统集成方面进行综合考虑。以下是一些主要的设计难点：

5.1 硬件设计难点

高效功率开关：MOSFET 或 IGBT 的选择和驱动电路的设计至关重要，既要保证开关速度，又要控制功率损耗和热量。
散热管理：高功率电路会产生大量热量，需要有效的散热方案，如散热片、风扇或液冷。
EMI/EMC：高频开关电路容易产生电磁干扰，需要设计有效的屏蔽和滤波措施，确保系统的电磁兼容性。

5.2 控制算法复杂性

位置检测：无传感器控制需要精确的反电动势检测和估算算法，而有传感器控制则需正确处理霍尔传感器信号。
复杂控制算法：如磁场定向控制（FOC）要求高性能的处理器和精确的数学运算，这对嵌入式系统设计提出了高要求。
实时性：控制算法需要实时运行，确保在快速变化的电动机状态下能够及时响应，这对软件优化和硬件选择提出了挑战。

5.3 系统集成难点

电源管理：需要确保电源电压和电流的稳定供应，避免电压波动和瞬态干扰影响系统性能。
信号完整性：在高速开关和长距离传输下，保持信号的完整性和准确性是一大挑战，需设计良好的 PCB 布局和布线。
保护机制：需要设计全面的保护机制，包括过流、过压、欠压和过热保护，以防止系统在异常条件下损坏。

5.4 软件设计难点

实时操作系统（RTOS）：复杂的控制算法和多任务处理可能需要使用 RTOS，增加了软件开发的复杂性。
传感器融合：处理多种传感器数据并进行融合，提高系统的鲁棒性和准确性。
调试和验证：嵌入式系统的调试和验证相对困难，需要借助逻辑分析仪、示波器等工具，并进行大量的实车测试。

5.5 安全性与可靠性

故障检测与恢复：设计故障检测机制，确保在系统出现故障时能够及时响应并采取保护措施，避免进一步损坏。
耐久性和可靠性测试：在各种工作条件下进行长期测试，确保系统在极端条件下的可靠性和稳定性。

5.6 成本控制

元件选择：在性能和成本之间取得平衡，选择合适的元件和解决方案，控制整个系统的成本。
生产工艺：确保设计能够在实际生产中实现，并控制制造成本，提高生产效率。

5.7 市场和法规要求

符合标准：确保设计符合相关行业标准和法规，如 CE、FCC、UL 等。
市场需求：在设计过程中考虑市场需求和客户反馈，确保产品满足实际应用需求。

这些难点需要在设计过程中仔细考虑和解决，确保最终产品具有高性能、高可靠性和良好的用户体验。需要更详细的解释或具体某个方面的进一步信息吗？

6. 应用场景

在这里插入图片描述

注：今后的重点主要是放在Speed应用，尤其是飞控电调这块。

7. 后续

后续将结合开源代码AM32在【控制算法复杂性】方面进行进一步的分析。

在这里插入图片描述

注：如果有机会，结合硬件的一些问题进行分析。因为，很多规格、性能、测试方面的细节就是围绕这些概念和基础来展开的。