BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介

1. 源由

航模圈里面BLHEli的事情已经发生了一段时间了，磁性物理也是本人的专业课。

• BLHeli_32 Firmware Update Servers Down - They Leave Users With Safety Critical Bugs!
• BLHeli_32 Is Finished - Time To Back AM32!

所以，相对来说也是有那么点点关系，不过这里主要看下当下BLDC ESC方面的设计概念，为后续我们进一步了解AM32的设计思路提供帮助！

2. BLDC ESC介绍

BLDC ESC 是无刷直流电子调速器的缩写（Brushless Direct Current Electronic Speed Controller），它是一种用于控制无刷直流电动机速度和方向的设备。

主要功能：

1. 速度控制：根据输入信号（通常来自遥控器或控制系统）调整电动机的速度。
2. 方向控制：通过改变相位通电顺序来改变电动机的方向。
3. 制动：可以提供再生制动或动态制动来停止电动机。
4. 安全功能：包括过流保护、过热保护和欠压锁定。

应用领域：

• 无人机：BLDC ESC 用于控制无人机的电动机，实现精确的速度和方向控制。
• 电动汽车：用于驱动系统中控制车辆的电动机。
• 遥控汽车和船只：为遥控汽车和船只的电动机提供必要的控制。
• 工业自动化：在各种工业机器和设备中使用，以实现高效的电动机控制。

3. BLDC ESC基本设计

3.1 电路设计

• 微控制器：选择一个合适的微控制器（如 STM32、Arduino、PIC）来处理控制逻辑和生成 PWM 信号。
• 功率级：包括 MOSFET 或 IGBT 组成的 H 桥电路，用于驱动 BLDC 电动机的三相线圈。
• 驱动电路：使用栅极驱动器（如 IR2110、IRS2330）来控制 MOSFET/IGBT 的开关。

3.2 控制算法

• 六步换相（方波换相）：通过检测转子位置（使用霍尔传感器或反电动势检测），依次激活电动机的各相，简单易实现。
• FOC（磁场定向控制）：更复杂，但能提供更平稳、更高效的控制，尤其适合高性能应用。
• 自适应控制：动态调整控制参数以适应不同的负载条件，提高系统的鲁棒性和响应速度。

3.3 传感器

• 霍尔传感器：安装在电动机内，用于检测转子的位置。
• 反电动势检测：无传感器方法，通过检测未通电相线上的电压来推测转子位置。
• 电流传感器：用于监测每个相的电流，并提供反馈以实现闭环控制。

3.4 功率管理

• 电压调节器：确保微控制器和驱动电路的稳定供电，常用的有 5V 和 3.3V 稳压器。
• 电流保护：通过电流检测电路（如电阻分流器和运放）实现过流保护。
• 热管理：使用散热片或风扇来降低 MOSFET 和驱动电路的温度，防止过热损坏。

3.5 软件设计

• PWM 信号生成：微控制器生成 PWM 信号来控制 MOSFET 的开关频率和占空比。
• 位置检测与换相逻辑：基于霍尔传感器或反电动势信号，实现正确的相位切换。
• 速度控制：PID 控制器用于调节 PWM 占空比，实现精确的速度控制。
• 通信接口：实现与外部设备（如 PC、遥控器）的通信，常用的有 UART、CAN 和 I2C 接口。

3.6 保护机制

• 过流保护：实时监测电流，如果超过设定值，立即关闭电机输出。
• 过压保护：监测电源电压，如果超过安全范围，采取相应措施。
• 过热保护：监测 MOSFET 和驱动电路温度，超过阈值时减小功率或关闭电机。

3.7 PCB 设计

• 电源和信号分区：将高功率电路和微控制器信号电路分开布局，以减少干扰。
• 散热设计：合理布局 MOSFET 和驱动电路，并设计良好的散热通道。
• 电流路径优化：尽量减少电流回路电感，使用宽铜箔进行大电流传导。

3.8 调试与优化

• 测试平台：搭建一个测试平台，包括电动机、电源和测量仪器，用于调试和验证 ESC 的性能。
• 固件调试：使用调试工具（如 JTAG、SWD）和逻辑分析仪，逐步调试控制算法和通信接口。
• 性能优化：通过调节控制参数和优化代码，提高系统的响应速度和稳定性。

4. BLDC ESC使用方法

4.1 主要组成

1. 微控制器：ESC 的核心，处理输入信号并生成必要的输出信号来控制电动机。
2. 功率 MOSFET/IGBT：高功率晶体管，用于开关电动机的相位。
3. 栅极驱动器：将微控制器的控制信号转换为驱动 MOSFET/IGBT 的信号。
4. 电流传感器：监测电动机中的电流并向微控制器提供反馈。
5. 电压调节器：确保为微控制器和其他低电压组件提供稳定的电源。

4.2 选择 BLDC ESC

• 电流额定值：确保 ESC 能够处理电动机的最大电流需求。
• 电压额定值：使 ESC 与电池电压和电动机规格匹配。
• 功能：考虑编程设置、遥测和通信接口等附加功能。

4.3 基本连接图

电池 ── ESC ── 电动机(BLDC)
         │
      System

• 【供电】电池
• 【驱动】ESC
• 【动力】电动机(BLDC)
• 【控制】System

注：从微控制器或接收器输入信号的连接，以及用于传感器（如果使用）的反馈连接。

5. BLDC ESC设计难点

设计 BLDC ESC 有许多难点，需要在硬件、软件和系统集成方面进行综合考虑。以下是一些主要的设计难点：

5.1 硬件设计难点

• 高效功率开关：MOSFET 或 IGBT 的选择和驱动电路的设计至关重要，既要保证开关速度，又要控制功率损耗和热量。
• 散热管理：高功率电路会产生大量热量，需要有效的散热方案，如散热片、风扇或液冷。
• EMI/EMC：高频开关电路容易产生电磁干扰，需要设计有效的屏蔽和滤波措施，确保系统的电磁兼容性。

5.2 控制算法复杂性

• 位置检测：无传感器控制需要精确的反电动势检测和估算算法，而有传感器控制则需正确处理霍尔传感器信号。
• 复杂控制算法：如磁场定向控制（FOC）要求高性能的处理器和精确的数学运算，这对嵌入式系统设计提出了高要求。
• 实时性：控制算法需要实时运行，确保在快速变化的电动机状态下能够及时响应，这对软件优化和硬件选择提出了挑战。

5.3 系统集成难点

• 电源管理：需要确保电源电压和电流的稳定供应，避免电压波动和瞬态干扰影响系统性能。
• 信号完整性：在高速开关和长距离传输下，保持信号的完整性和准确性是一大挑战，需设计良好的 PCB 布局和布线。
• 保护机制：需要设计全面的保护机制，包括过流、过压、欠压和过热保护，以防止系统在异常条件下损坏。

5.4 软件设计难点

• 实时操作系统（RTOS）：复杂的控制算法和多任务处理可能需要使用 RTOS，增加了软件开发的复杂性。
• 传感器融合：处理多种传感器数据并进行融合，提高系统的鲁棒性和准确性。
• 调试和验证：嵌入式系统的调试和验证相对困难，需要借助逻辑分析仪、示波器等工具，并进行大量的实车测试。

5.5 安全性与可靠性

• 故障检测与恢复：设计故障检测机制，确保在系统出现故障时能够及时响应并采取保护措施，避免进一步损坏。
• 耐久性和可靠性测试：在各种工作条件下进行长期测试，确保系统在极端条件下的可靠性和稳定性。

5.6 成本控制

• 元件选择：在性能和成本之间取得平衡，选择合适的元件和解决方案，控制整个系统的成本。
• 生产工艺：确保设计能够在实际生产中实现，并控制制造成本，提高生产效率。

5.7 市场和法规要求

• 符合标准：确保设计符合相关行业标准和法规，如 CE、FCC、UL 等。
• 市场需求：在设计过程中考虑市场需求和客户反馈，确保产品满足实际应用需求。

这些难点需要在设计过程中仔细考虑和解决，确保最终产品具有高性能、高可靠性和良好的用户体验。需要更详细的解释或具体某个方面的进一步信息吗？

6. 后续

后续将结合开源代码AM32在【控制算法复杂性】方面进行进一步的分析。

• 【1】AM32开源代码之工程结构
• 【2】AM32开源代码之代码分析 - EEprom
• TBD … …

注：如果有机会，结合硬件的一些问题进行分析。因为，很多规格、性能、测试方面的细节就是围绕这些概念和基础来展开的。