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TI毫米波雷达配置命令是如何传递到DSP和ARM核的？（程序代码走读）
TI毫米波雷达，上位机通过串口接收数据，雷达配置命令也是上位机通过串口下发到雷达芯片里，如下图所示。那么这是如何做到的呢？
（雷达配置参数（射频前端+信号处理+数据处理算法））
（上传数据格式（部分））
今天我以【呼吸心跳检测例程】为大家分享串口参数这个事儿。
其中两个串口都要介绍，一个控制串口，一个是数据串口。
〇、串口初始化位置
先来看代码，本文代码只截取一些关键部位，详细内容请回归例程详细阅读。
1.串口波特率设置和初始化
gMmwMssMCB.cfg.loggingBaudRate = 921600;
gMmwMssMCB.cfg.commandBaudRate = 115200;
/* Initialize the UART */
UART_init();
2.串口参数设置（两个串口都配置）
/* Setup the default UART Parameters */
UART_Params_init(&uartParams);
uartParams.clockFrequency = gMmwMssMCB.cfg.sysClockFrequency;
uartParams.baudRate = gMmwMssMCB.cfg.commandBaudRate;
uartParams.isPinMuxDone = 1U;
/* Setup the default UART Parameters */
UART_Params_init(&uartParams);
uartParams.writeDataMode = UART_DATA_BINARY;
uartParams.readDataMode = UART_DATA_BINARY;
uartParams.clockFrequency = gMmwMssMCB.cfg.sysClockFrequency;
uartParams.baudRate = gMmwMssMCB.cfg.loggingBaudRate;
uartParams.isPinMuxDone = 1U;
3.打开串口
/* Open the Logging UART Instance: */
gMmwMssMCB.loggingUartHandle = UART_open(1, &uartParams);
一、数据串口
前面串口配置初始化完成之后，就是打开串口，然后就等待程序发送数据了。首先是数据串口，数据串口发送的数据比较多，数据协议今天不提，大家参照TI给提供的数据文档解析就完事儿了，很简单的。下面说一下数据串口在哪里发送数据的。
1.MmwDemo_mboxReadTask（读邮箱任务）
/* Create task to handle mailbox messges */
Task_Params_init(&taskParams);
taskParams.stackSize = 16*1024;
Task_create(MmwDemo_mboxReadTask, &taskParams, NULL);
进到这个任务中，可以看到这个语句：
retVal = Mailbox_read(gMmwMssMCB.peerMailbox, (uint8_t*)&message,
sizeof(MmwDemo_message));
这个就是把DSS那边传过来的信息给读取出来，放到message中。然后下面根据message信息往上位机进行传送。下面这段代码比较重要：
totalPacketLen = sizeof(MmwDemo_output_message_header);
UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,
(uint8_t*)&message.body.detObj.header,
sizeof(MmwDemo_output_message_header));
/* Send TLVs */
for (itemIdx = 0; itemIdx < message.body.detObj.header.numTLVs; itemIdx++)
{
UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,
(uint8_t*)&message.body.detObj.tlv[itemIdx],
sizeof(MmwDemo_output_message_tl));
UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,
(uint8_t*)SOC_translateAddress(message.body.detObj.tlv[itemIdx].address,
SOC_TranslateAddr_Dir_FROM_OTHER_CPU,NULL),
message.body.detObj.tlv[itemIdx].length);
totalPacketLen += sizeof(MmwDemo_output_message_tl) + message.body.detObj.tlv[itemIdx].length;
}
/* Send padding to make total packet length multiple of MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN */
numPaddingBytes = MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN - (totalPacketLen & (MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN-1));
if (numPaddingBytes<MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN)
{
uint8_t padding[MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN];
/*DEBUG:*/ memset(&padding, 0xf, MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN);
UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,
padding,
numPaddingBytes);
}
MSS用函数UART_writePolling（）即可把数据传送到上位机，那么具体这些数据内部是什么，下面继续分解。
上面的程序用了四个UART_writePolling（）函数：
（1）帧头header
（2）TLV
（3）address
（4）padding
关于这些信息的具体含义，大家参照【呼吸心跳检测例程】PDF文档看就知道了，这里不做过多的阐述。其中这里最关键的信息是（3）address。这里传送的是一个地址，但是其实是传递这个地址下面的数据，具体地址下面是什么数据，接着解析。
现在我们去寻找数据的来源，即前往DSP核去查看。
依次往下寻找这些函数：
2.static void MmwDemo_dssDataPathTask(UArg arg0, UArg arg1)
if(event & MMWDEMO_FRAMESTART_EVT)
{
if(gMmwDssMCB.state == MmwDemo_DSS_STATE_STARTED)
{
if ((retVal = MmwDemo_dssDataPathProcessEvents(MMWDEMO_FRAMESTART_EVT)) < 0 )
{
System_printf (“Error: MMWDemoDSS Data Path process frame start event failed with Error[%d]\n”,
retVal);
}
}
}
3.static int32_t MmwDemo_dssDataPathProcessEvents(UInt event)
/* Sending detected objects to logging buffer */
MmwDemo_dssDataPathOutputLogging (dataPathObj);
dataPathObj->frameProcDoneTimeStamp = Cycleprofiler_getTimeStamp();
4. void MmwDemo_dssDataPathOutputLogging(MmwDemo_DSS_DataPathObj * dataPathObj)
/* Save output in logging buffer - HSRAM memory and a message is sent to MSS to notify
logging buffer is ready /
if (MmwDemo_dssSendProcessOutputToMSS(dataPathObj) < 0)
{
/ Increment logging error */
gMmwDssMCB.stats.detObjLoggingErr++;
}
5. int32_t MmwDemo_dssSendProcessOutputToMSS(uint8_t *ptrHsmBuffer,uint32_t outputBufSize, MmwDemo_DSS_DataPathObj *obj)
这个函数下是关键信息，包含帧头、字节长度、类型、地址等等：
下面疑惑的就是address映射的内容是什么了。
（1）首先看赋值的指针：
message.body.detObj.tlv[tlvIdx].address = (uint32_t) ptrCurrBuffer;;
（2）内存复制
memcpy(ptrCurrBuffer, (void *)&vitalSignsStats, itemPayloadLen);
（3）vitalSignsStats结构体
VitalSignsDemo_OutputStats vitalSignsStats;
（4）进入VitalSignsDemo_OutputStats查看
这些就是数据协议里传输的数据，都在这里面了，经过前面的一顿操作，现在终于搞清楚了，不得不说TI搞得很牛，封装得很全！
数据上传的部分说完了，现在讲数据下发，这个也不难！
请做好准备，这是今天的关键部分！
二、控制串口
回到MSS工程，去找到 Task_create(MmwDemo_mssInitTask, &taskParams, NULL)任务，然后进去寻找 MmwDemo_CLIInit()函数。
* At this point, MSS and DSS are both up and synced. Configuration is ready to be sent.
* Start CLI to get configuration from user
*****************************************************************************/
MmwDemo_CLIInit();
进入MmwDemo_CLIInit()函数，可以发现这个函数是雷达配置命令的格式说明，如。
所有的配置参数都被cliCfg所定义。
最后这个函数是关键的地方：
/* Open the CLI: */
if (CLI_open (&cliCfg) < 0)
{
System_printf ("Error: Unable to open the CLI\n");
return;
}
System_printf ("Debug: CLI is operational\n");
CLI_open (&cliCfg)函数，这是用于初始化和设置 CLI 的函数。具体的函数定义，需要在SDK中去寻找。
找到CLI_open (CLI_Cfg* ptrCLICfg)函数的具体定义如下：
int32_t CLI_open (CLI_Cfg* ptrCLICfg)
{
Task_Params taskParams;
uint32_t index;
/* Sanity Check: Validate the arguments /
if (ptrCLICfg == NULL)
return -1;
/ Initialize the CLI MCB: /
memset ((void)&gCLI, 0, sizeof(CLI_MCB));
/* Copy over the configuration: */
memcpy ((void *)&gCLI.cfg, (void )ptrCLICfg, sizeof(CLI_Cfg));
/ Cycle through and determine the number of supported CLI commands: /
for (index = 0; index < CLI_MAX_CMD; index++)
{
/ Do we have a valid entry? /
if (gCLI.cfg.tableEntry[index].cmd == NULL)
{
/ NO: This is the last entry /
break;
}
else
{
/ YES: Increment the number of CLI commands /
gCLI.numCLICommands = gCLI.numCLICommands + 1;
}
}
/ Is the mmWave Extension enabled? /
if (gCLI.cfg.enableMMWaveExtension == 1U)
{
/ YES: Initialize the CLI Extension: /
if (CLI_MMWaveExtensionInit (ptrCLICfg) < 0)
return -1;
}
/ Do we have a CLI Prompt specified? /
if (gCLI.cfg.cliPrompt == NULL)
gCLI.cfg.cliPrompt = “CLI:/>”;
/ The CLI provides a help command by default:
* - Since we are adding this at the end of the table; a user of this module can also
* override this to provide its own implementation. /
gCLI.cfg.tableEntry[gCLI.numCLICommands].cmd = “help”;
gCLI.cfg.tableEntry[gCLI.numCLICommands].helpString = NULL;
gCLI.cfg.tableEntry[gCLI.numCLICommands].cmdHandlerFxn = CLI_help;
/ Increment the number of CLI commands: /
gCLI.numCLICommands++;
/ Initialize the task parameters and launch the CLI Task: /
Task_Params_init(&taskParams);
taskParams.priority = gCLI.cfg.taskPriority;
taskParams.stackSize = 41024;
gCLI.cliTaskHandle = Task_create(CLI_task, &taskParams, NULL);
return 0;
}
在这个程序中有一个任务：
gCLI.cliTaskHandle = Task_create(CLI_task, &taskParams, NULL);
点进去看任务，看到有一个串口读的程序段。
/* Read the command message from the UART: */
UART_read (gCLI.cfg.cliUartHandle, &cmdString[0], (sizeof(cmdString) - 1));
其中有这么一段程序，这个就是我们之前下发命令时，上位机收到下位机的echo命令，用于确保命令下发正确（匹配）：
看到现在真不容易，但是下面的真的很关键，我都差点看晕过去。
串口读到的数据存在cmdString[0]中，然后给了：
ptrCLICommand = (char*)&cmdString[0];
给了 ptrCLICommand， ptrCLICommand拆分又给了 tokenizedArgs[argIndex]。
tokenizedArgs[argIndex] = strtok(ptrCLICommand, delimitter);
继续进入CLI_MMWaveExtensionHandler（）函数
cliStatus = CLI_MMWaveExtensionHandler (argIndex, tokenizedArgs);
该函数中定义最关键的部分是：
/* Get the pointer to the mmWave extension table */
ptrCLICommandEntry = &gCLIMMWaveExtensionTable[0];
&gCLIMMWaveExtensionTable[0]下就是串口数据赋值给雷达。
举个例子如，就是下面程序中进行赋值的：
至此，我们知道了整个TI毫米波雷达串口数据上传、下发的所有过程，可谓历经千辛万苦，人都快吐了。
还有很多地方解释的不详细，具体内容大家可以细细研究，如有写错还请告知。
创作不宜，谢谢你的赞！
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