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自动驾驶中的雷达处理算法
文章平均质量分 91
调皮连续波(皮哥)
这个作者很懒,什么都没留下…
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【精选论文 | Capon算法与MUSIC算法性能的比较与分析】
本文编辑:调皮哥的小助理。原创 2023-02-15 15:17:26 · 2065 阅读 · 2 评论 -
【自动驾驶汽车技术 | 车载雷达系统】
激光雷达(Lidar)、毫米波雷达(mmWave Radar)、超声波雷达(Ultrasonic Radar)和红外雷达(Infrared Radar)。目前激光雷达和毫米波雷达是基本和必要的车载传感器设备,而超声波雷达和红外雷达则可以根据情况选择,但未来可能会发生改变。表1 车载雷达和摄像头的优缺点比较表2 车载雷达与摄像头的工作能力比较。原创 2023-02-12 14:39:32 · 2580 阅读 · 0 评论 -
雷达分享汇 | 3D MIMO-SAR 毫米波成像
毫米波成像工具箱,作者是穆罕默德·艾敏·雅尼克(Muhammet Emin YANIK)。该工具箱实现了三维 (3-D) 全息 MIMO-SAR 成像算法关键的信号处理功能,例如适用于大 MIMO 孔径的近场多基地图像重建、多通道阵列校准以及多基地到单基地的转换,都在 3-D MIMO-SAR 成像的背景下进行了介绍。本文可以结合之前分享过的文章:雷达分享汇| MIMO-SAR 毫米波雷达成像工具箱,一起学习,两篇文章都是同一个作者。今天分享的是基于MATLAB的。本文编辑:调皮哥的小助理。原创 2022-11-01 20:32:23 · 2540 阅读 · 12 评论 -
【雷达仿真 | FMCW TDMA-MIMO毫米波雷达信号处理仿真(可修改为DDMA-MIMO)】
1、FMCW叫做调频连续波,调频连续波有步进调频连续波(SFMCW)、线性调频连续波(LFMCW),以及其他非线性调频连续波。LFMCW有锯齿波和三角波等等;锯齿波有恒定调制周期的锯齿波和非恒定周期的锯齿波。Introduction to mmwave sensing:FMCW radars.pdf和The fundamentals of millimeter wave sensors。2、MIMO是多输入多输出(Multiple input Multiple output),也就是多发多收。原创 2022-10-31 21:44:24 · 9041 阅读 · 7 评论 -
【雷达理论基础】
本文编辑:调皮哥的小助理“雷达”一词是1940 年美国海军创造的英文Radar的音译,源于radio detection and ranging的缩写,意为"无线电探测和测距",即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此,雷达也被称为“无线电定位”,是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波,由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。原创 2022-10-31 16:11:21 · 1397 阅读 · 0 评论 -
【信号处理专业必读:是复数但并不复杂的正交信号(万字长文)】
基于复数的概念的正交信号,以及与正交信号相关的许多如j-operator(算符、算子)、complex(复数的)、imaginary(虚部的)、real(实部的),以及orthogonal(正交的)等专业术语,可能会比其他的课程习题更能令数字信号处理专业的初学者们感到头疼。如果你有点不确定复数和j=sqrt(-1)(-1开平方根)算子的实际物理意义,没关系,请你不要感到悲伤。因为,甚至是世界最伟大的数学家之一的Karl Gauss(高斯),也曾把j-operator叫做“影子中的影子”。原创 2022-10-25 16:10:20 · 2230 阅读 · 3 评论 -
【FMCW雷达系统中使用复基带架构优缺点分析】
文解释了“复基带架构”在调频连续波 (FMCW) 雷达系统中的优势, 传统的雷达前端使用带有实基带和模数转换器 (ADC) 链路的实混频器实现。然而,在 FMCW 雷达环境中使用正交混频器和复基带架构可以发挥雷达性能的优势。该架构已在德州仪器 (TI) 的 76–81 GHz 完全集成了互补金属氧化物半导体 (CMOS) 毫米波 (mmWave) 传感器中实施。原创 2022-10-15 10:00:00 · 1230 阅读 · 1 评论 -
雷达信号处理算法:静态杂波滤除(附MATLAB代码和数据)
相量均值相消算法,也被称为平均相消算法,其实现的原理为:静止目标到雷达天线的距离是不变的,每一束接收脉冲上静止目标的时延也是不变的,对所有接收脉冲求平均就可以得到参考的接收脉冲,然后用每一束接收脉冲减去参考接收脉冲就可以得到目标回波信号,核心思想是求均值做差。MTI是雷达工程师们熟稔于心的雷达信号处理算法,基本上没有不了解的。MTI的核心原理就是静止目标的相位不会发生变化,而运动目标的相位与静止目标不同,因此相邻两个脉冲做差会把相同的相位值减掉,留下的就是运动目标的相位,从而达到滤除静止目标的功能。原创 2022-10-14 20:11:24 · 8919 阅读 · 1 评论 -
雷达原理 | 讨论调频连续波雷达目标运动方向与速度正负的关系?
本文编辑:调皮哥的小助理众所周知,通常雷达在检测目标时如果目标是靠近雷达做径向运动,目标速度的速度就是正的。反之,如果目标是远离雷达做径向运动的,那么目标的速度就是负的。这个结论是如何来的,为何调频连续波雷达和一般的脉冲雷达不一样呢?下面针对这个问题,我们一起来研究一下。首先为了弄清楚脉冲雷达和调频连续波雷达测速原理的区别,先对脉冲雷达的测速原理进行梳理。原创 2022-10-13 10:00:00 · 2694 阅读 · 0 评论 -
【《雷达入门课 》系列文章(5)-MIMO雷达基本原理】
因此,想要提高雷达的角度分辨率,必须增加接收天线的个数才能增加角度分辨率,不过这种方法具有局限性,不光是天线体积会变得很大,跟关键的原因是每一个接收天线上都要附加一个单独的链路来处理信号,比如LNA、混频器、IF滤波器和ADC,这样不光是硬件设计变得复杂,而且成本也会增加。接收天线越多,雷达的角度分辨率越高,可以看的角度越小,如下图所示4个接收天线的角度无法区分,但是8个接收天线便可以分开。MIMO雷达是指多发多收天线体制的雷达,MIMO雷达的优点是可以提高雷达的角度分辨率(空间分辨率)。原创 2022-10-11 12:32:16 · 3124 阅读 · 1 评论 -
《雷达入门课 》系列文章(5)线性调频连续波雷达基本原理(第3讲)
最大探测距离估计时,两个公式都要考虑,且都要满足,缺一不可。物体的微小距离变化便会导致距离维FFT或者速度维FFT峰值的相位发生变化,使用两个天线如下图所示,目标与雷达天线的距离差会导致FFT峰值的相位变化,因此能够进行角度估计。上图所列举的是几个参数的计算公式,其中有的参数是相互矛盾的,因此在设计的时候需要采取均衡的原则,可能最需要权衡的是调频斜率S和最大探测距离dmax。例如:对于给定的Tc,近程雷达具有更高的斜率和更大的chirp带宽(更好的分辨率),而远程雷达具有更低的斜率和更小的chirp带宽。原创 2022-10-04 18:00:00 · 1956 阅读 · 1 评论 -
《雷达入门课 》系列文章(5)线性调频连续波雷达基本原理(第2讲)
同时这个公式也能够证明,在ADC采样率不变的情况下,雷达的探测距离随着信号的斜率成反比关系,如果发射周期固定不变,那么雷达探测距离和信号的带宽成反比关系。另外,如果两个发射脉冲具有相同的距离分辨率,对于相同的最远探测距离,斜率大的脉冲所需要的ADC采样率更高,但是换来的好处是脉冲周期短。但是,雷达的中频带宽却被ADC的采样频率所限制,因为ADC为IQ双路采集,所以ADC的最高采样率就要大于等于最大的中频频率,这一点在之前的文章中提到过。因此,我们得到的结论是:信号序列个数越多,信号的频谱分辨率越大。原创 2022-10-03 20:27:17 · 2049 阅读 · 0 评论 -
雷达初学者必读 | 毫米波雷达信号处理入门教程
本教程系统地介绍了用于TDM-MIMO FMCW 毫米波 (mmWave) 汽车雷达的基于离散傅里叶变换(DFT)的信号处理技术的基本工作原理和分析细节,十分适合毫米波雷达初学者学习,全文万字,希望各位认真阅读。毫米波雷达具备了关键的感知能力,可保障传统和自动驾驶汽车的安全功能。汽车雷达传感器用于检测感兴趣的目标的存在以及位置,能够更加全面准确地了解道路状况和周围环境。汽车雷达越来越需要在距离-多普勒-方位角-仰角域提供高分辨率测量(4D雷达)。因此,目前最先进的汽车雷达通常采用 MIMO 技术,通过一系列原创 2022-09-30 19:14:55 · 7994 阅读 · 1 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第9章 汽车雷达的应用概述)
本文利用雷达作为传感器,给出了当前和未来的一些重要的汽车应用。在汽车应用中,需要处理的信号可以通过超声传感器(Sonar)、雷达传感器(radar)、相机(CV)、激光雷达(Lidar)、GPS和其他发动机控制单元传感器来获得。音频、图像和阵列处理技术可以应用于获取的信号,以提取信息,用于自动控制车辆动态或提醒司机车辆周围即将发生的危险。虽然有多种技术应用于汽车,但应用雷达信号处理的汽车安全应用将是本文的重点。安全性。原创 2022-09-21 17:27:36 · 1966 阅读 · 0 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第8章 雷达目标识别与分类技术)
雷达目标识别技术逐渐成为了汽车雷达处理算法的重要组成部分,汽车雷达工作的环境是高度复杂的,提高道路行人识别能力的需求也越来越大,因此汽车雷达必须具备高精度区分感兴趣的目标(人、自行车、障碍物、其他车辆)的能力。目标识别技术可以对被检测物体进行区分和分类,识别完成之后,就有可以针对特定类型的目标优化信号处理算法,例如,针对客车和行人可以采用不同的跟踪和滤波算法,这样可以提高雷达的检测效果,这种就有点类似于自适应动态调整。(图8.1涉及目标识别的雷达处理信号流程)原创 2022-09-19 19:57:20 · 2029 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第7章 目标滤波与跟踪)】
大家好,又和大家见面了,时间过得很快,到目前为止,如下面的目录所示,我们已经阅读过汽车雷达目标检测的一些基本的原理了,特别是距离、速度和角度。虽然这些表示瞬时目标状态的信息可以作为雷达处理的主要目标,但在汽车雷达处理中,跟踪运动目标是是一个非常重要的功能。今天是《自动驾驶中的雷达处理算法》专栏的第8篇文章,其余文章可以在下面的链接中阅读:目录如下:1.调皮连续波:读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(引言)2.调皮连续波:读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第1章 雷达系统基础)3.调皮连续波:读书笔原创 2022-09-16 11:01:42 · 1377 阅读 · 0 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第6章 到达方向(DOA)估计算法 )
DOA 估计算法在汽车应用雷达处理中非常重要,它构成了雷达数据立方体(距离、速度和角度)的第三个部分——角度。实际上,会有多个未知数量的源信号同时被接收阵列接收,且幅度未知,因此DOA 估计算法十分复杂。此外,接收到的源信号几乎总是被加性噪声破坏并且存在杂波。除了这些挑战之外,我们还存在多径问题需要处理。尽管 DOA 估计算法并不简单,但经过50多年的发展,有许多算法可用于估计源信号的数量及其方向。本文目的:提供一些可用且持续被人们研究的 DOA 估计算法,这些算法是汽车雷达处理算法的关键。但需要注意的是,原创 2022-09-13 21:23:36 · 2063 阅读 · 1 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第5章 雷达目标检测 )
目标检测的目的通常是将真实的目标回波信号从噪声和杂波中区分出来,本章讨论了雷达探测的主要概念和方法,其中包含CFAR算法等内容。原创 2022-09-12 11:08:24 · 2819 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第4章 雷达波形及其数学模型)】
雷达的频率覆盖范围很广,本文讨论了在目标探测和定位中使用的各种雷达波形,内容十分重要,各位读者需要静下心来细嚼慢咽,相信只要用心,必定有所收获。在设计雷达系统之前,必须对系统的特性做出关键的选择,其中就包括雷达波形。波形不仅决定了用于处理接收信号的算法类型,而且对系统硬件单元的成本以及复杂性有影响。一般来说,雷达波形的分类法将它们分为连续波或脉冲波。 连续波通常需要单独的接收和发射天线。 隔离要求限制了发射功率,但距离估计一般不受影响。原创 2022-09-09 14:43:10 · 1750 阅读 · 0 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第3章 雷达系统信号处理)
本章主要介绍雷达接收信号处理的重点理论,主要对傅里叶变换及其在雷达信号处理中的应用,即本文主要是介绍数字信号处理中的相关内容在雷达信号处理中的应用,比如傅里叶变换、采样定理、加窗技术等等。雷达信号处理的基础是数字信号处理,二者是承上启下,密不可分的关系,想要学好雷达信号处理,数字信号处理必然要十分熟悉。傅里叶变换的目的是将时域信号变换为频域信号。对于周期信号,信号的压缩表示成为可能。这意味着一系列时域信号可以用一个数字表示,即信号的频率,传输信号压缩是这一概念的一个流行应用。原创 2022-09-04 12:00:38 · 920 阅读 · 0 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第2章 雷达方程)
本文主要介绍雷达方程,这有助于理解传播损耗对雷达发射信号的影响。本期的内容都很简单,通俗易懂,即使有存在不易理解的,我会额外加以注释,总而言之,会站在一个初学者的角度去看待问题,从而更加利于读者理解。续接上文:读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第1章 雷达系统基础)在大多数雷达应用中,雷达系统的设计应满足特定的性能要求。这些要求包括最大距离、距离分辨率、最大速度、速度分辨率、角度覆盖范围以及其他要求。同理,雷达应用于汽车也需要满足特定的性能要求,其中,基本性能特征由雷达方程决定的。天线充当雷达系统和电原创 2022-09-03 19:13:55 · 493 阅读 · 0 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(第1章 雷达系统基础)
雷达是一种利用电磁波反射的回波信号强度来确定物体存在和位置的装置,术语“RADAR”是“无线电探测和测距”的首字母缩写。根据应用领域的不同,在电磁频谱上,雷达的频谱范围从超视距(OTH)雷达的高频(HF)频段(3 ~ 30MHz),扩展到了汽车、自动导航、高分辨率气象观测以及成像雷达等应用的毫米 (mm)频段(40 ~ 300GHz)。如图1所示。(图1 在电磁频谱上雷达的频段)目前的汽车雷达使用的频率在24~100GHz范围内,主流是24G、77G。原创 2022-09-02 18:40:30 · 1311 阅读 · 0 评论 -
读书笔记 | 自动驾驶中的雷达信号处理(引言)
本文编辑:调皮连续波整理发布:调皮哥的小助理。原创 2022-08-31 22:08:52 · 910 阅读 · 0 评论