【TC3xx芯片】TC3xx芯片CAN模块详解

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前言

正文

1.CAN硬件资源】

1.1. CAN硬件单元

1.2. CAN时钟

1.2.1. CAN时钟设计

1.2.2. MCMCAN配置实例

1.3. CAN中断

1.3.1. TC3xx芯片CAN中断设计

1.3.2. 通过查看寄存器看中断配置和产生状态

1.3.3. 实际AUTOSAR工程CAN中断配置

2.功能描述

2.1. 操作模式

2.1.1 软件初始化

2.1.2. Normal Operation

2.1.3. CAN FD Operation

2.1.4. 传输延迟补偿及第二采样点

2.1.5. Restricted Operation Mode

2.1.6. Bus Monitoring Mode

2.1.7. 禁用自动重传Disabled Automatic Retransmission

2.1.8. 休眠模式Power Down (Sleep Mode)

2.1.9. 测试模式

2.2. 时间戳产生Timestamp Generation

2.3. 超时计数器Timeout Counter

2.4. 接收处理

2.4.1 接收滤波

2.4.2. Rx FiFOs

2.4.3. Rx Buffers

2.5. 发送处理

2.5.1. 发送暂停Transmit Pause

2.5.2. Tx Buffer

2.5.3. Tx FIFO

2.5.4. Tx Queue

2.5.6. Tx Buffer和Tx FIFO混合发送

2.5.7. Tx Buffer和Tx Queue混合发送

2.5.8. 发送取消Transmit Cancellation

2.5.9. Tx Event Handling

2.6. FIFO确认处理

3. Message RAM

3.1. Standard Message ID Filter Element

3.2. Tx Buffer Element

3.3. AUTOSAR CAN配置与芯片特性对应关系

5.总结

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前言

CAN模块应该是车载ECU中最常用的功能模块了，但是结合具体的芯片平台，以下问题你清楚吗？

问题1：如何配置时钟模块得到我们想要的CAN模块时钟？

问题2：Autosar工程中如何配置CAN相关中断，其具体配置/使能了哪些CAN中断？

问题3：为什么要配置延迟补偿（第二采样点）？

问题4：Autosar工程中CAN配置项与具体芯片平台的Message RAM类型（Rx Buffer, Rx FIFO, Tx Buffer, Tx FIFO, Tx Queue）是如何对应的？

问题5：实际工程中建议如何使用Message RAM/Maibox ?

本文就来详细介绍下TC3xx芯片的CAN模块，并尝试回答以上问题。

注意：CAN协议本身还是挺复杂的，只不过芯片已经集成了CAN协议解析器，也就是说CAN协议本身由硬件来实现，用户基本不用太关系CAN协议本身，而且在Autsoar架构下CAN Driver模块已经抽象封装了具体芯片的特性，对于