光束平差法BundleAdjustment

一、光束平差法定义

光束平差法是 结合 三维模型点和视觉参数（相机参数，位置，畸变）做为一个整体 进行一起评估 的一个提高精度的方法。（这篇论文主要是讲到如何利用光束平差法提高重建精度，他给的定义也是说到bundle adjustment是一种提高精度的方法）原文：Bundle adjustment is the problem of refining a visual reconstruction to produce jointly optimal 3D structure and viewing parameter (camera pose and/or calibration) estimates.

二、投影模型

模型函数应该包含以下参数：
1. 3维点坐标 Xp,p=1…n, n :三维点个数
2. 相机位置和内部参数 Pi，i=1….m, m：相片张数
3. 其他标定参数，Cc，c：相机个数
光束平差法只给出了投影模型应该满足什么条件，没有限制具体的投影模型的方程。在百度文库上介绍了一种模型：https://wenku.baidu.com/view/812f86ef0975f46527d3e1bb.html

三、 误差模型

目标方程：