一、光束平差法定义
光束平差法是 结合 三维模型点和视觉参数(相机参数,位置,畸变)做为一个整体 进行一起评估 的一个提高精度的方法。(这篇论文主要是讲到如何利用光束平差法提高重建精度,他给的定义也是说到bundle adjustment是一种提高精度的方法)原文:Bundle adjustment is the problem of refining a visual reconstruction to produce jointly optimal 3D structure and viewing parameter (camera pose and/or calibration) estimates.
二、投影模型
模型函数应该包含以下参数:
1. 3维点坐标 Xp,p=1…n, n :三维点个数
2. 相机位置和内部参数 Pi,i=1….m, m:相片张数
3. 其他标定参数,Cc,c:相机个数
光束平差法只给出了投影模型应该满足什么条件,没有限制具体的投影模型的方程。在百度文库上介绍了一种模型:https://wenku.baidu.com/view/812f86ef0975f46527d3e1bb.html
三、 误差模型
目标方程: