#STM32定时器级联##CubeMX-HAL#定时器级联一篇通

成就更好的自己

在吉林省电赛A题中用到了步进电机的控制，由于需要对步进电机的转速和转动角度都进行控制，因此博主想到了一种比较新奇的方法。

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目录

方法简介与分析

方法简介

优劣性

CubeMX的定时器级联配置

内部级联原理

级联配置方法

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方法简介与分析

方法简介

步进电机的转速是由输入的PWM频率所决定的，步进电机的转动角度是由输入的PWM的脉冲数所决定的，由于需要对步进电机到转速和转动角度都进行控制，所以分别使用两个定时器。从定时器用作输出PWM控制电机，依靠改变PWM频率来控制转速；主定时器用来监测输出脉冲的数量，当输出的PWM脉冲数量达到目标数量时关闭从定时器的输出。

主从定时器根据级联关系，从定时器控制捕获比较通道输出的PWM的同时输出一路同步的时钟信号，主定时器将时钟源切换至从定时器输出的时钟即可完成配置；这样下来通过改变从定时器的各个寄存器值控制PWM的频率等参数，主定时器通过输入与PWM同步的时钟信号来完成对产生脉冲数的监控。

优劣性

这种方法充分利用了STM32各个定时器内部的联结关系，只用通过设置某几个寄存器的值即可对多个步进电机进行精确控制，这种方法及其适用于有多个的控制任务，处理队列，有GUI界面此外还要控制步进电机的项目。相比于传统的方法，这种级联方式达到了某种意义上的“并行处理”，对于CPU的占用率极低极低，可以有更多的时间处理其他的事情。

但是，相对的，软件和电路越复杂，系统的可靠性就越低；可靠性低主要表现在以下方面：

• 在达到理想数量脉冲后的关脉冲动作执行不够迅速，由于程序与从定时器输出PWM是并行进行的，进入主定时器中断的时间加上执行到关从定时器PWM输出语句的时间之中很有可能会再多输出几个脉冲，造成一定量的超步。
• 由于牵扯到定时器开关，通道开关，中断甚至中断嵌套，程序设计的逻辑会复杂相对复杂，容易出现一些意向不到的BUG。

CubeMX的定时器级联配置

内部级联原理

 

在定时器内部的电路设计中，当符合捕获比较寄存器的条件时，捕获比较通道可以进行一个中断或一次DMA输出(序号1)；TRGO(序号2)是一个时钟输出，通过设置可以将时钟输出的信号源选择为OCnREF(序号1)，则每次符合捕获比较寄存器的时候，通道会正常进行的PWM输出的电平翻转(假如某个通道被使能为PWM输出模式)，同时会有一个同步脉冲输出至TRGO。以上是从定时器的原理。

从定时器从TRGO输出的时钟信号分到了不同的ITR时钟线上，每个主从定时器都有严格的对应关系(表在下面)，主定时器只需将时钟源切换至对应从定时器的ITR时钟线上(序号3)即可使用从定时器输出的时钟。

级联配置方法

在怎样配置之前，先查一查准备使用的芯片的芯片手册，找到这么几张表格，不同系列的芯片表格对应关系不太一样，博主的是STM32H7XX的。

 

 

 

 

首先根据实际情况挑选需要级联的两个主从定时器，例如：TIM1为主定时器，TIM2为从定时器。

先配置从定时器：

 

 

剩下的正常设置定时器参数，是否间接修改影子寄存器，设置PWM参数。

根据表格，TIM1为主，TIM2为从，使用的是ITR0时钟线，接下来配置主定时器：

 

 

主定时器的PSC寄存器可以设为1，则ARR寄存器的值即为理想的脉冲数；开一下主定时器中断，到达理想脉冲数后及时关闭从定时器即可。

 

最后在说明一下主从定时器之分：博主是按照人的主观意念分的，因为TIM1负责检测脉冲数，且有权利关闭TIM2，所以TIM1为主定时器，TIM2为从定时器。但是，在STM32定时器的说明和考究中，由于TIM2为TIM1提供了时钟，所以在官方芯片说明和CubeMX的使用中，处处都显示着TIM2为主定时器，TIM1为从定时器。防止有些小伙伴学到深处发现不对劲，特此说明。