MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】精准定位RTK

最新推荐文章于 2023-12-29 10:35:13 发布
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分类专栏： 【数学建模应用】MATLAB算法实战案例精讲500篇 文章标签： matlab 算法 自动驾驶
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目录

前言

知识储备

GNSS/GPS

伪距，载波的观测模型：

RTK定位的理论解算： 

几个高频面试题目

RTK与PPK的区别

1、RTK

2、PPK

 IMU和INS的区别

汽车通过定位设备获取的定位数据与实际位置的之间误差在什么范围内？

精密单点定位技术（PPP）和RTK技术有什么区别？

PPP

算法原理

什么是RTK

RTK是如何运作的呢？

 RTK工作原理

网络RTK vs 传统RTK

算法思想

智能驾驶高精度定位技术

应用案例

北斗RTK技术在自动驾驶中的应用

1自动驾驶汽车的定义

2商业RTK定位模块

3 RTK在自动驾驶汽车中的使用

GNSS双RTK技术

遮挡等问题引发的高精度定位丢失

解决办法

技术简介

适用领域

知识拓展

PPP-RTK

PPP-RTK和RTK对比 

前言

随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。而目前使用最为广泛的高精度定位技术就是RTK(实时动态定位：Real-TimeKinematic)，RTK技术的关键在于使用了GPS的载波相位观测量，并利用了参考站和移动站之间观测误差的空间相关性，通过差分的方式除去移动站观测数据中的大部分误差，从而实现高精度(分米甚至厘米级)的定位。

在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。

以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法&

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MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】精准定位RTK（补充篇）
qq_36130719的博客
06-08 1764
随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。而目前使用最为广泛的高精度定位技术就是RTK(实时动态定位：Real-Time Kinematic)，RTK技术的关键在于使用了GPS的载波相位观测量，并利用了参考站和移动站之间观测误差的空间相关性，通过差分的方式除去移动站观测数据中的大部分误差，从而实现高精度(分米甚至厘米级)的定位。RTK技术在应用中遇到的最大问题就是参考站校正数据的有效作用距离。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】精准定位RTK（最终篇）
qq_36130719的博客
06-08 1351
高精度定位与高精度地图紧密联系，为自动驾驶汽车路线规划，道路感知，驾驶控制提供支持，首先，高精度地图数据的采集、处理、以及地图的建模都需要以高精度的位置坐标作为框架。高精度地图中道路和场景是自动驾驶汽车感知和决策的数据基础，若在制图过程中位置标定出现误差，就有可能造成自动驾驶系统的判断失误。其次，以高精度地图为基础，结合感知匹配实现高精度的自主导航定位，在定位信号中断或不稳定的情况下，保证自动驾驶汽车仍明确知晓车辆在当前环境中的准确位置。
rtkmatlab代码-NMEA-PARSER:NMEA解析器
06-16
rtk matlab代码NMEA解析器 GNSS 数据是从 NV08C-RTK-A 设备记录的。 后处理数据采用 NMEA 数据并表示设备在空间中的运动。 它提取速度、距离、倾角和其他数据。 Matlab 代码通过Matlab 环境表示实时位置和实时倾角。 可以添加窗口以显示到定义线的距离。 如果您还有其他问题，请给我发电子邮件。
rtkmatlab代码-LASA_JT-DS_Matlab:LASA_JT-DS_Matlab
06-16
rtk matlab代码增强型联合空间任务导向动力系统 (JT-DS) 培训库 一、简介 以下库提供了一个用于学习关节空间任务导向动力系统参数的框架。 该算法的训练部分主要是用 MATLAB 编写的。 然后可以导出和导入模型的参数以在真实机器人上运行学习的 JT-DS。 1.1 这个包有什么用？ JT-DS 学习框架可用于从一系列演示的运动中提取潜在行为，并在动态系统中对这些运动进行编码。 特别是，演示是机械手向目标任务空间位置移动的关节空间位置轨迹。 这些演示被转换为一系列本地展示的行为，“解释”每个演示中展示的关节运动。 2. 要求和依赖 要运行 JT-DS 学习代码，您需要安装 MATLAB。 （2016a 之后的任何版本肯定都可以使用，但大多数旧版本也应该如此）。 该代码还依赖于 ，一个半定优化框架，尽管您不必担心这些 - YALMIP 和机器人工具箱的版本包含在“include/”文件夹中。 3. 安装和设置 确保include/和src/在您的 MATLAB 路径上。 就是这样！ 4. 快速入门 有关如何利用 JTDS-Learning 库训练您自己的模型的简要演练，请参阅
MATLAB读取RTK定位数据日志，并将经纬度转换成高斯坐标
liiiuzy的博客
05-16 1237
通过H2定位板卡，得到定位数据的日志文件，需要提取其中的经度、纬度、航向角。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】环境感知
qq_36130719的博客
07-17 1500
随着汽车时代的到来，交通出行拥堵势必成为了目前急需解决的问题，自动驾驶刚好能有效解决这个问题。在行驶过程中，驾驶人员要根据路况、车及行人轨迹做出预判，然后依据车速进行安全的路径规划，自动驾驶车辆是需要。这是多个移动物体的轨迹追踪与预测，难度比单一物体要高得多。自动驾驶四大核心技术，分别是环境感知、精确定位、路径规划、线控执行。环境感知是其中被研究最多的部分，依托于摄像头、激光雷达、毫米波雷达的环境感知技术逐渐趋于成熟，并逐步量产落地。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】路径规划（补充篇）
qq_36130719的博客
08-03 540
通常认为自动驾驶系统的四大模块分别是感知、定位、规划、控制，其中规划是根据各类传感器采集的车辆周围的环境和位置、以及当前车辆状态等信息来规划车辆行驶轨迹。
rtkmatlab代码-kitti-devkit-odom:kitti-devkit-odom
06-16
rtk matlab代码
matlab gps 卫星导航信号,gps基本原理及其matlab仿真第4章gps卫星的导航定位信号.ppt...
weixin_35888209的博客
03-23 834
gps基本原理及其matlab仿真第4章gps卫星的导航定位信号.ppt 第4章 GPS卫星的导航定位信号,4.1 概述 4.2 GPS卫星的测距码信号 4.3 GPS卫星的导航电文 4.4 Matlab仿真C/A码的产生及调制,4.1 概 述,GPS卫星发送的GPS卫星信号采用L波段的两种载频作载波， 分别被称作L1的主频率和L2的次频率。这些载波频率由扩频码(每一颗卫星均有专门的伪随机序列)...
matlab rdk,rtklib_2.4.2_p3 gps导航定位算法，有最先进的rtk matlab 238万源代码下载- www.pudn.com...
weixin_29198045的博客
03-17 812
文件名称: rtklib_2.4.2_p3下载 收藏√ [5 4 3 2 1]开发工具: C++ Builder文件大小: 14970 KB上传时间: 2014-07-20下载次数: 31提 供 者: va详细说明：gps导航定位算法，有最先进的rtk算法-gps navigation positioning algorithm, with the most advanced al...
rtkilb_singlepos_rtklib的单点定位matlab版本_rtklib_
10-02
单频单点定位，提供了差分定位的数据，包括O，N文件。主程序为rtklib—singlepos。
matlab实时测量
07-31
一种基于Matlab的测量数据实时处理方法，与示波器联调，实时输出数据，导出图形
惯性导航系统 (INS) 和GPS集成导航的MATLAB实现
qq_38334677的博客
06-11 2406
导航系统的发展对于现代社会的各种领域，比如交通，军事，地质勘探等都有深远影响。其中，惯性导航系统 (Inertial Navigation System, INS) 和全球定位系统 (Global Positioning System, GPS) 在导航技术领域占有重要地位。本篇文章将详细介绍如何在MATLAB环境下实现INS和GPS的集成导航，特别是如何使用MATLAB编程实现这一集成系统的计算过程。此外，我们还将使用一些工具类函数集合（Utils）来帮助我们完成任务。
【目标定位】卡尔曼滤波UWB-IMU组合定位导航【含Matlab源码 1601期】
最新发布
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
12-29 429
卡尔曼滤波UWB-IMU组合定位导航 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
matlab立体坐标定位_机器人视觉系统组成及定位算法
weixin_39940688的博客
12-19 807
1机器人视觉机器人研究的核心就是：导航定位、路径规划、避障、多传感器融合。定位技术有几种，不关心，只关心视觉的。视觉技术用到“眼睛”可以分为：单目，双目，多目、RGB-D，后三种可以使图像有深度，这些眼睛亦可称为VO(视觉里程计：单目or立体)，维基百科给出的介绍：在机器人和计算机视觉问题中，视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。当今,由于数字图像处理和计算...
matlab运行RTKDEMO几个小函数
wuwuku123的博客
05-21 1724
一、matlab函数： 1、datenum() : 将时间点转换为0000年1月0日到现在的天数！其中起点为：0000年1月0日 例如： K>> t0=datenum(2005,4,2,0,0,0) t0 = 732404 K>> t0=datenum(2005,4,2,12,0,0) t0 = 732404.5 K>> t0=datenum(2005,4,2) t0 = 732404 2、uni...
北斗导航 | RTD、RTK完好性之B值、VPL与HPL计算（附B值计算matlab源代码）
尘世冰封的专栏
09-20 1039
RTK、RTK完好性计算：VPL与HPL；基于多参考一致性监测计算B值；GBAS完好性；B值算法Matlab源码；多参考一致性监测的matlab源码
差分定位中控软件_无人机中的RTK差分定位技术解析，不懂得来科普吧
weixin_39595310的博客
12-05 1339
一、什么是RTK实时动态差分法(Real-time kinematic，RTK)又称为载波相位差分技术。这是一种新的常用的GPS测量方法。以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。...
GPS简介
Grekit_Sun的博客
09-10 4900
GPS简介（1） 1.GNSS ​ GNSS的全称是全球导航卫星系统（Global NavigationSatellite System），它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。国际GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂
matlab 精密定轨
08-25
根据提供的引用内容，精密定轨（Precision positioning）是指通过使用GNSS（全球导航卫星系统）和RTK（实时运动定位）技术，对物体的实时位置进行高精度测量和跟踪的过程。在解算RTK过程中，权重设置是一个关键问题。一般来说，伪距观测量和载波观测量的精度存在较大差异，因此在进行双差分处理时，通常会使用伪距和载波的权重比值为1:10000。这样可以使得载波具有更高的精度。同时，通过对解算得到的位置解进行校验，可以判断是否获得了fix解。通常情况下，根据最佳解和次佳解的残差比值是否超过预设的阈值（通常设置为3），来判断是否获得了fix解。然而，在都市环境下，由于高楼等因素的影响，获得fix解可能会变得困难。因此，使用BIE（基于整周模糊度计算）解算方法可以是一个很有前景的选择。 至于MATLAB精密定轨的具体实现，可以使用一些工具和库来实现，如C、RTKLIB用于读取GNSS数据、Ceres-solver用于实现RTK float求解、Eigen用于矩阵运算、ROS用于数据传输、Thread用于多线程优化等。通过这些工具和库，结合相对定位原理，可以对流动站的位置进行实时差分运算，从而解算出流动站的三维坐标及其精度，定位精度可达1cm~2cm。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】精准定位RTK](https://blog.csdn.net/qq_36130719/article/details/130973888)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
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