liiiuzy-CSDN博客

原创单车模型运动学推导

沿机体坐标系x轴方向。沿机体坐标系y轴方向。

2024-04-24 16:22:49 366

原创前后轮转向的单车模型的MATLAB代码（介绍待完善）

前后轮转向的单车模型的MATLAB代码。

2024-03-21 10:14:41 89 1

,即使我在配置文件中设置的是**“gps”**。在tf2中好像没法处理带有“/”的frame_id。故采用源码下载以便修改，但是用源码下载后再运行，发布的话题就没有“/”了。解决方案：修改scripts文件夹下的nmea_serial_driver文件（建议该把剩下几个一起修改了），把第一行的python3改成安装的python版本，这里我是2.7。在我的ros版本（melodic），使用这个方法安装后，发布gps话题的。1、首先是安装缓慢问题，网络不好的情况下会一直卡在25%或50%

2024-03-04 19:54:25 429 1

原创 ROS常用工具

这是一个修改rosbag内部参数的工具，可以修改话题名、frame_id等。ctrl+alt+T打开超级终端。1、下载linux下的.deb。ctrl+alt+E左右分屏。ctrl+alt+O上下分屏。

2024-03-03 16:47:01 351

原创 robot_localization 学习

下博文亲测有效，一次成功。

2024-03-01 14:48:52 389 1

原创 ROS2安装ORB—SLAM3并用电脑摄像头运行

安装环境： Ubuntu22.04。

2024-02-27 17:29:57 2099 14

原创 ros1学习

本文作为我学习ROS的笔记，大多教程来自讲解很通透，适合我这种新手入门ros1小海龟仿真器1、打开仿真器并用键盘控制2、用话题查看器查看两个node之间的消息传递teleop_turtle与turtlesim两个节点之间通过/turtle1/cmd_vel进行通信，也就是话题，按键信息会发布在这个话题上，然后turtlesim_node从这个话题接受信息控制其移动，所以需要写一个文件发送控制指令。3、发布节点使小乌龟圆周运动工作空间创建。

2024-02-08 17:31:51 393

原创 kitti转bag包

如果是ros1,则需先打开一个终端，输入。之后当前文件夹出现.bag包。按照如下方式将数据集解压。在该目录下新开一个终端。

2024-01-24 17:02:29 516 1

原创 kitti数据集【图片、点云、IMU、GPS】话题发布（kitti2bag方式+python源码方式）

打开rviz,点击Add,在By topic中订阅 /kitti_cam下的Image,即可显示发布的图片。这个教程配置环境变量那非常好用，避免了在vscode的 import中出现大量无法解释的问题。可能是pip版本过低，先检查pip指令版本。运行可执行文件即开始发布照片话题。直接在发布图片的代码上进行新增。保存并退出后，生成可执行文件。下新建kitti.py文件。再执行下述指令更新pip。

2024-01-23 20:32:13 491 1