Opencv+Python:cv2. solvePnP使用范例,参数格式

最新推荐文章于 2024-07-12 19:00:00 发布
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分类专栏： # OpenCVPython 文章标签： Opencv python cv2. solvePnP 使用范例 参数格式
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cv2.solvePnP简单来说就是使用世界坐标系k个点坐标，对应图像坐标系2D的k个点坐标，以及相机内参projection和distortion进行反推图片的外参r,t

找了很久才找到参数应当是怎样的形式，opencv官方文档https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

retval,rvec,tvec = cv.solvePnP(objPoints,imgPoints,cameraMatrix,distCoeffs)
objPoints：N*3或者3*N的世界坐标系点坐标
imagePoints：N*2或者2*N的图像坐标系点的对应坐标
cameraMatrix,distCoeffs：相机的projection和distortion，通过多张图片标定得到

objPoints比如这样，一个numpy数组，对应点的世界坐标：

如果数据格式不对，进行相应调整即可

执契
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weixin_46300916的博客
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小博客大智慧
07-11 1万+
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纵马踏花向自由
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一文了解PnP算法，python opencv中的cv2.solvePnP()的使用，以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达
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07-04 2092
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originalcandy的博客
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