激光SLAM
积跬步方能至千里
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS的amcl定位中 amcl_pose频率太低的问题
笔者在用amcl定位来获取小车的当前位姿时,发现该程序更新的amcl_pose频率太低了,根本没有办法来做实时控制。仔细阅读完源码之后发现,该话题的发布需要经过重采样,而重采样的触发条件是里程计显示小车平移了0.2m(参数update_min_d)或者旋转了30度(参数update_min_a),也就是说小车在这期间是不发出位姿坐标的,那么如何解决这个问题呢? 一...原创 2019-11-26 10:57:30 · 5838 阅读 · 6 评论 -
ubuntu下用ROS读取sick LMS系列激光雷达(网口连接)的数据
1.安装deb包sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx2.安装源码并编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git#编译$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make...原创 2019-07-29 14:25:36 · 2146 阅读 · 0 评论 -
用实际的激光雷达和里程计运行gmapping历程
我用的激光雷达是LMS1XX系列的,该系列的激光雷达有ROS下的驱动程序可以到网上下载编译。里程计是自己机器人发布的信息。一开始以为自己得到了这两个信息就能运行gmapping了,结果发现自己太天真。。。上网查了一下原因之后发现,gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息,也就是说要自己写一个tf话题。那么什么是tf话题呢,TF就是坐标系变换,具体要包括...原创 2019-07-31 11:08:50 · 4325 阅读 · 3 评论