用实际的激光雷达和里程计运行gmapping历程

我用的激光雷达是LMS1XX系列的,该系列的激光雷达有ROS下的驱动程序可以到网上下载编译。

里程计是自己机器人发布的信息。

一开始以为自己得到了这两个信息就能运行gmapping了,结果发现自己太天真。。。

上网查了一下原因之后发现,gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息,也就是说要自己写一个tf话题。

那么什么是tf话题呢,TF就是坐标系变换,具体要包括里程计坐标系(odom)到车体坐标系(base_link),车体坐标系到激光雷达坐标系(laser)的变换关系。具体如下图所示:

每个节点的名称要和传感器发布出来的id相同(非常重要!!!),我就是在这个坑上面躺了一天。每次运行gmapping的时候都会出现这样的错误

MessageFilter [target=odom]: Dropped 100.00% of message so far.

最后发现自己写的tf变换激光雷达的节点id是base_laser_link,但是激光雷达数据发布出来的id是laser,激光雷达的数据传不到这个tf树里面。。。

至于tf怎么写,网上教程很多我就不多说了,我都是写在激光雷达和里程计的发布程序里面的。

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