四轮差分运动模型机器人------导航（amcl）

1、代码配置

根据turtlebot的导航包配置的
链接：

链接: https://pan.baidu.com/s/1QlvoGW1JGZ6bdow1AsVt-w 提取码: 9k7n 

2、关系图

3、效果

下图为odom的数据：
看不出好坏，总体轨迹是对的

4、总结

1、机器人在开始的时候没有配置速度平滑器，不能很好移动，需要配置速度平滑器

2、amcl的粒子数太少会影响定位精度

3、在代价地图配置中，需要设置合适的参数，障碍物的膨胀层等，还有障碍物的高度，太高的话室外树有影响

4、暂时就这么多…