cartographer建图后续3，gps和imu融合出的odom和激光scan的建图

1、tf关系

这里注意，cartographer建图中，map的坐标关系不需要其他的tf关系提出，会经过lua文件自己构建，如果提出了，会是机器人不明确的自身的位置。
如图，这里的map到odom是cartographer_node广播的，自己手动广播会出错。

那么在gps与imu的组合导航注意需要提出的是，见下一节。

2、gps与imu的组合导航注意

这里坐标转换好像应该时catkin_make就行了，再去掉map到odom_basefootfrint的广播launch文件。

<launch>
    <!-- gps reading Node-->
    <node pkg="scan_speed" type="gps" name="gps" />

  <!-- gps transform Node  <node pkg="scan_speed" type="gps_odomtr" name="gps_odomtr" output="screen"/>-->

    <node pkg="gps_common" type="utm_odometry_node" name="utm" output="screen" />


    <node pkg="scan_speed" type="tf_changemap" name="odom_map" />

    <!-- <node pkg="scan_speed" type="tf_changemaptd" name="odom_basefootprint" /> -->
   
  </launch>

这里去掉了：

<!-- <node pkg="scan_speed" type="tf_changemaptd" name="odom_basefootprint" /> -->

3、启动cartographer的注意事项

在cartographer中，map到odom，再到base_link下面的laser其他的广播随便，OK。

4、结果

现在tf关系正确了：

后续再建图…