机器人理论与实践(1): 差分模型差速驱动原理与python编程模拟 （控制模型建模）

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差速驱动的原理就是：利用左轮和右轮的速度差异来旋转。它的控制命令是[左轮速度，右轮速度，持续时间]。下面这玩意平衡车就是典型的差速驱动。

(图片来自网络)

本文要解决的问题是：在已知控制命令，和机器人当前时刻的位置，朝向；我们如何求得执行完控制命令后机器人的位置和朝向？

博主先介绍了差速运动的轨迹与速度之间的联系，然后介绍如何求执行命令后机器人位置和朝向的理论，最后介绍了Python编程实践。

差速驱动的轨迹与速度之间的联系是什么？

直接看下面这张图，两个轮子速度不同会让机器人绕着某个点旋转，所以轨迹是一段圆弧。所以只要知道旋转半径R那就可以求得机器人执行命令后所在的位置，以及朝向。

%注意：旋转半径R是待求变量，其他变量都是已知。

可以看到左轮速度和右轮速度不一样，它们之间差速会使得j机器人会作一个圆弧形旋转。而由于两个轮子都在同一个旋转半径上，所以角速度一样。虽然我们不知道旋转半径R是多少但是我们知道两个轮子的角速度一样，那么有下面这个等式。

而上等式我们除了R不知道外，其他所有变量都是知道的。所以可以解出旋转半径R。

现在圆弧轨迹的旋转半径求出了那么旋转的轨迹，执行命令后的机器人位置和朝向都是已知的了。
我们现在已知执行命令前机器人位置为 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x<