（ROS）差分轮式机械臂机器人（一）模型搭建

模型搭建

• 本文参考了古月居的ROS入门教程
• 模型效果
  

源码地址

https://gitee.com/HOY_Z/ros_-visual-nav_-arm

ROS版本：noetic

文件结构

vn_robot_description
<<< config
<<< launch
<<< urdf
------<<<gazebo
-----------<<< worlds
-----------<<< sensors
<<< meshes

创建功能包

• 依赖于xacro urdf
• 建立四个文件夹
  • config：放置rviz中的配置文件
  • launch
  • urdf：存放描述模型的文件
  • meshes

编写模型描述文件.xacro

基本语法

* a 属性和算术运算（用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PAI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....）

* b 宏（类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性）

* c 文件包含（机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现）
## rviz配置

描述文件为

gazebo/arm_gazebo.xacro  #机械臂描述文件
gazebo/vnbot_base_gazebo.xacro  #底盘描述文件
gazebo/vnbot_gazebo.xacro	#机器人描述文件

显示机器人模型

• 左下角Add —> 选择RobotModel
• 隐藏显示可以点击Visual Enable

显示坐标系

• 左下角Add --> 选择TF
• 坐标系的大小可以通过 Marker Scale配置

保存配置

左上角File --> Save Config As --> 保存到config文件夹下xxx.rviz

每次打开rviz并加载上次保存

• launch文件中写入

 <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find vn_robot_description)/config/vnbot.rviz" required="true" />

launch文件

urdf

文件为launch/display_vnbot_gazebo.launch

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro '$(find vn_robot_description)/urdf/xacro/gazebo/vnbot_gazebo.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<!-- <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> -->
	<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
	
    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find vn_robot_description)/config/vnbot.rviz" required="true" />

</launch>

gazebo

文件为 launch/display_vnbot_rviz.launch
<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find vn_robot_description)/urdf/xacro/gazebo/worlds/room.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro  '$(find vn_robot_description)/urdf/xacro/gazebo/vnbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

gazebo创建地图

直接添加模型

使用editor

#### 打开gazebo的同时加载world

• 建立完模型后File --> Save World As --> xxx.world
• 

最后效果

下一节 六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置

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