事件相机模拟器rpg-esim环境搭建

事件相机模拟器rpg-esim环境搭建

project page： http://rpg.ifi.uzh.ch/esim.html
PDF： http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/CORL18_Rebecq.pdf
github地址： https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim
安装地址： https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim/wiki/Installation
Ros官网： http://wiki.ros.org
要使用rpg-esim，需要安装Ros，kinetic是官方推荐的，但是用melodic也可以。
Ros说明，Ros是机器人操作系统，目前主要安装Linux的Ubuntu系统下，其对于不同版本的Ubuntu也有不同的版本，kinetic对应16.04，melodic对应18.04，Neotic对应20.04。
所以目前建议在16.04和18.04的Ubuntu设备上进行安装和使用。
因为我用的Ubuntu18.04，因此下面记录Ubuntu18.04下的环境搭建。

1. 安装Ros Melodic http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu ，我也就是按照这个里面的步骤走完的，没有什么特别的地方。

   1. 在Ubuntu软件和更新里面把仓库设置为允许"restricted," “universe,” and “multiverse.” ，一般默认就是如此设置的
   2. 设置源列表： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   3. 设置apt秘钥： sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   4. 更新apt： sudo apt update安装桌面完整版： sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   5. 环境配置：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   6. 安装需要的包：

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   sudo apt install python-rosdep
   sudo rosdep init  #如果这里失败了，说网站可能关闭了，参照这里解决：https://www.guyuehome.com/12640
       # 我使用的是方案二，sudo gedit /etc/hosts
       然后添加下面两行：
       199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
       151.101.228.133 raw.github.com
   rosdep update
   

2. 安装一些必要的包

   pip install opencv-python opencv-contrib-python numpy rospkg pyyaml
   sudo apt-get install python-catkin-tools
   

3. 设定自己的github publickey https://blog.csdn.net/Awesomewan/article/details/110206402

   ssh-keygen -t rsa -C "1345615947@qq.com"
   直接回车采用默认位置，然后设置一个密码,我设的123456
   ssh-agent -s
   ssh-add ~/.ssh/id_rsa #如果开了新的窗口或重启了电脑都应该先执行这一步，给ssh提供私钥。否则会一直弹窗口让输入前面账号的密码。
   再输一次刚才设置的密码
   打开你生成的id_rsa.pub
   cat ~/.ssh/id_rsa.pub
   将里面的内容（）粘贴到你的github帐号中：settings->SSH and GPG keys->new SSH key
   验证： ssh -T git@github.com  如果输出： Hi itsalpha! You’ve successfully authenticated, but GitHub does not provide shell access. 为正确
   

4. 安装 rpg-esim https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim/wiki/Installation
   1.

   mkdir -p ~/sim_ws/src && cd ~/sim_ws
   catkin init
   catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_FLAGS=-Wno-int-in-bool-context
   sudo apt-get install python-vcstool
   cd src/
   git clone git@github.com:uzh-rpg/rpg_esim.git
   vcs-import < rpg_esim/dependencies.yaml
   sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
   sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev libglm-dev
   cd ze_oss
   touch imp_3rdparty_cuda_toolkit/CATKIN_IGNORE \
       imp_app_pangolin_example/CATKIN_IGNORE \
       imp_benchmark_aligned_allocator/CATKIN_IGNORE \
       imp_bridge_pangolin/CATKIN_IGNORE \
       imp_cu_core/CATKIN_IGNORE \
       imp_cu_correspondence/CATKIN_IGNORE \
       imp_cu_imgproc/CATKIN_IGNORE \
       imp_ros_rof_denoising/CATKIN_IGNORE \
       imp_tools_cmd/CATKIN_IGNORE \
       ze_data_provider/CATKIN_IGNORE \
       ze_geometry/CATKIN_IGNORE \
       ze_imu/CATKIN_IGNORE \
       ze_trajectory_analysis/CATKIN_IGNORE
   如果实在conda环境下，需要执行下面的操作，否则会有组件安装失败：
       conda install setuptools
       pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
   catkin build esim_ros
   echo "source ~/sim_ws/devel/setup.bash" >> ~/setupeventsim.sh
   chmod +x ~/setupeventsim.sh
   alias ssim='source ~/setupeventsim.sh'
   

   注意：每次使用的时候（新开terminal窗口）先使用ssim命令，把工作空间激活。

5. 测试事件相机模拟器 https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim/wiki/Planar-Renderer

   $ ssim
   $ roscd esim_ros  
   $ gedit cfg/example.conf #里面有个绝对路径，把里面的user改成你的用户名，我的是改成了iccd
   #新开一个terminal,以打开可视化窗口
   $ ssim
   $ roscd esim_visualization
   $ rviz -d cfg/esim.rviz
   #回到刚才的terminal窗口
   $ roslaunch esim_ros esim.launch config:=cfg/example.conf
   #这个时候就能够看到可视化窗口里面在模拟事件相机的数据了。
   # 如果想看更详细的信息,新开一个terminal窗口,用rqt进行查看
   $ ssim
   $ roscd esim_visualization
   $ rqt --perspective-file cfg/esim.perspective