uzh-rpg代码event-based_object_catching_anymal编译记录

https://github.com/uzh-rpg/event-based_object_catching_anymalevent-based_object_catching_anymal

论文https://rpg.ifi.uzh.ch/docs/ICRA23_Forrai.pdf

视频https://youtu.be/FpsVB8EO54M

代码主要完成目标检测功能

编译记录

1.本机环境ubuntu20.04，ros-nortic，opencv3.4.16

2.依赖

• rpg_dvs_ros
• rpg_quadrotor_common
• eigen_catkin
• gflags_catkin
• glog_catkin

 rpg_dvs_ros需要安装并测试，GitHub - uzh-rpg/rpg_dvs_ros: ROS packages for DVS

rpg_dvs_ros安装需要安装libcaer，需要先添加软件源，参考Get Started · DV

sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation
sudo apt-get update

 rpg_dvs_ros安装好后，克隆其他功能包

git clone git@github.com:uzh-rpg/rpg_quadrotor_common.git
git clone git@github.com:ethz-asl/eigen_catkin.git
git clone git@github.com:ethz-asl/gflags_catkin.git
git clone git@github.com:ethz-asl/glog_catkin.git

3.克隆此repo

README写的

git clone git@github.com:fbenedek/rpg_dynamic_obstacle_detection.git

但显示

于是改用本repo的网址

git clone git@github.com:uzh-rpg/event-based_object_catching_anymal.git

4.编译

发现包的名字不对应，进入rpg_ransac_parabola包的CMakeLists.txt:10 (find_package)内

将rpg_dynamic_obstacle_avoidance_msgs修改为rpg_dynamic_obstacle_detection_msgs。另外还需要将package.xml中也进行相应的修改

报错缺少vision_msgs的config.cmake文件，发现是没有安装vision_msgs

sudo apt-get install ros-noetic-vision-msgs

 报错找不到ransac_parabola的config.cmake文件，发现是包名不匹配问题，将rpg_ransac_parabola功能包中package.xml中的ransac_parabola改为rpg_ransac_parabola。

编译顺序为：

catkin build rpg_dynamic_obstacle_detection_msgs
catkin build dvs_msgs
catkin build rpg_dynamic_obstacle_detection rpg_ransac_parabola

 编译不再报错