相机定位、相机重定位和视觉里程计的概念定义

相机定位、相机重定位和视觉里程计的概念定义

什么是相机定位？什么是相机重定位？什么是视觉里程计？

相机定位

相机定位（Camera Localization）是求解基于基本坐标系下的相机精确姿态的问题，这个基本坐标系可以是不断变化的，也可以是始终固定的。基本坐标不断变化时的任务，例如，求解相对位姿。基本坐标系始终固定的任务，例如，求解绝对相机位姿，在该任务中，这个基本坐标系称为世界坐标系。相机定位是一个笼统的概念，可以理解为具有求解6DoF位姿这一类任务的统称。

相机重定位

相机重定位（Camera Relocalization）是估计特定数据相对于已知场景的精确位置和方向的问题。相机重定位是相机定位的子问题，是场景已知的且基本坐标系始终固定的相机定位任务。相机重定位还可以划分为视觉相机重定位（或视觉重定位）、非视觉重定位等子问题。

视觉里程计

视觉里程计（Visual Odometry）是如何根据图像来估计相机运动。视觉里程计也是相机定位的子问题，是基于视觉信息的场景逐渐探索的且基本坐标系发生变化的相机定位任务。