ESP32学习笔记（52）——三轴加速度ADXL345使用（SPI方式）

已于 2023-09-11 09:49:03 修改
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分类专栏： ESP32 文章标签： ESP32 SPI 三轴加速度 ADXL345
于 2023-08-07 19:11:44 首次发布
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版权

一、简介

ADXL345 是一款 ADI 公司推出的基于 iMEMS 技术的超低功耗3轴加速度计，分辨率高(13位)，测量范围达 ±16g。数字输出数据为 16 位二进制补码格式，可通过 SPI(3线或4线) 或 I2C 数字接口访问。ADXL345 非常适合移动设备应用。它可以在倾斜检测应用中测量静态重力加速度，还可以测量运动或冲击导致的动态加速度。其高分辨率(3.9mg/LSB)，能够测量不到 1.0° 的倾斜角度变化。

该器件提供多种特殊检测功能。活动和非活动检测功能通过比较任意轴上的加速度与用户设置的阈值来检测有无运动发生。敲击检测功能可以检测任意方向的单振和双振动作。自由落体检测功能可以检测器件是否正在掉落。这些功能可以独立映射到两个中断输出引脚中的一个。正在申请专利的集成式存储器管理系统采用一个32级先进先出(FIFO)缓冲器，可用于存储数据，从而将主机处理器负荷降至最低，并降低整体系统功耗。低功耗模式支持基于运动的智能电源管理，从而以极低的
功耗进行阈值感测和运动加速度测量。

官方数据手册：https://pan.baidu.com/s/1-UCkno6kQFugSy8NEhNhHg?pwd=tp7p 提取码：tp7p

二、硬件连接

功能口引脚
MISO19
MOSI23
SCLK18
CS5

三、添加SPI驱动

查看 ESP32学习笔记（19）——SPI(主机)接口使用

四、SPI通信注意事项

4.1 SPI模式

一般内置 SPI 功能的单片机上，都有两个寄存器配置位 CPOL 和 CPHA。
CPOL 就是决定 SCLK 这个时钟信号线，在没有数据传输的时候的电平状态。
CPHA 就是决定数据位传输是从第一个时钟 (SCLK) 边沿开始，还是第二个从二个时钟 (SCLK) 边沿开始。
因此 CPOL 和 CPHA 合体就形成了SPI四种模式。

  • 模式0(CPOL=0，CPHA=0)
    CPOL = 0：空闲时是低电平，第1个跳变沿是上升沿，第2个跳变沿是下降沿
    CPHA = 0：数据在第1个跳变沿（上升沿）采样

  • 模式1(CPOL=0，CPHA=1)
    CPOL = 0：空闲时是低电平，第1个跳变沿是上升沿，第2个跳变沿是下降沿
    CPHA = 1：数据在第2个跳变沿（下降沿）采样

  • 模式2(CPOL=1，CPHA=0)
    CPOL = 1：空闲时是高电平，第1个跳变沿是下降沿，第2个跳变沿是上升沿
    CPHA = 0：数据在第1个跳变沿（下降沿）采样

  • 模式3(CPOL=1，CPHA=1)
    CPOL = 1：空闲时是高电平，第1个跳变沿是下降沿，第2个跳变沿是上升沿
    CPHA = 1：数据在第2个跳变沿（上升沿）采样

查看ADXL345中文数据手册第15页，得知ADXL345 SPI模式应为 模式3(CPOL=1，CPHA=1)。

4.2 SPI读写以及多字节读取指令的区别

查看ADXL345中文数据手册第14、15页，得知读的时候，地址的最高位为1；写的时候，地址的最高位为0；在进行多字节读取的时候，次高位为1，这样才可以多字节写和读。

4.3 SPI时钟要求

查看ADXL345中文数据手册第14页，得知在设置读取速率的时候，要和SPI的时钟匹配起来，否则可能读到错误的数据，比如设置1600HZ，SPI时钟要大于2MHZ。SPI读取数据时钟最大5MHZ。

4.4 器件ID寄存器

查看ADXL345中文数据手册第23页，得知寄存器0x00保存0xE5的固定器件ID代码，可用于校验SPI是否通信成功。

五、移植文件

5.1 board_spi.c

/*********************************************************************
 * INCLUDES
 */
#include <string.h>
#include "driver/spi_master.h"

#include "board_spi.h"

/*********************************************************************
 * LOCAL VARIABLES
 */
static spi_device_handle_t s_spiHandle;

/*********************************************************************
 * PUBLIC FUNCTIONS
 */
/**
 @brief ADXL345 SPI驱动初始化
 @param 无
 @return 无
*/
void ADXL345_SPI_Init(void)
{
    esp_err_t ret;

    spi_bus_config_t spiBusConfig =
    {
        .miso_io_num = ADXL345_SPI_MISO_PIN,				// MISO信号线
        .mosi_io_num = ADXL345_SPI_MOSI_PIN,                // MOSI信号线
        .sclk_io_num = ADXL345_SPI_SCLK_PIN,                // SCLK信号线
        .quadwp_io_num = -1,                                // WP信号线，专用于QSPI的D2
        .quadhd_io_num = -1,                                // HD信号线，专用于QSPI的D3
        .max_transfer_sz = 64 * 8,                          // 最大传输数据大小
    };

    spi_device_interface_config_t spiDeviceConfig =
    {
        .clock_speed_hz = SPI_MASTER_FREQ_10M,              // Clock out at 10 MHz,
        .mode = 3,                                          // SPI mode 0
        /*
         * The timing requirements to read the busy signal from the EEPROM cannot be easily emulated
         * by SPI transactions. We need to control CS pin by SW to check the busy signal manually.
         */
        .spics_io_num = -1,
        .queue_size = 7,                                    // 传输队列大小，决定了等待传输数据的数量
    };

    //Initialize the SPI bus
    ret = spi_bus_initialize(SPI3_HOST, &spiBusConfig, DMA_CHAN);
    ESP_ERROR_CHECK(ret);
    ret = spi_bus_add_device(SPI3_HOST, &spiDeviceConfig, &s_spiHandle);
    ESP_ERROR_CHECK(ret);

    // 配置CS引脚
    gpio_config_t io_conf;  // 定义一个gpio_config类型的结构体，下面的都算对其进行的配置
    io_conf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;  	// 禁止中断
    io_conf.mode = GPIO_MODE_INPUT;             // 选择输入模式
    io_conf.pin_bit_mask = (1ULL<<ADXL345_SPI_CS_PIN);  // 配置GPIO_IN寄存器
    io_conf.pull_down_en = 0;                   // 禁止下拉
    io_conf.pull_up_en = 0;                     // 禁止上拉
    gpio_config(&io_conf);                      // 最后配置使能

    gpio_set_direction(ADXL345_SPI_CS_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);// 把这个GPIO作为输出
}

/**
 @brief ADXL345 SPI写入数据
 @param pData -[in] 写入数据
 @param dataLen -[in] 写入数据长度
 @return 无
*/
void ADXL345_SPI_Write(uint8_t *pData, uint32_t dataLen)
{
    esp_err_t ret;
    spi_transaction_t t;
    if(0 == dataLen)                                        // no need to send anything
    {
        return;
    }

    memset(&t, 0, sizeof(t));                               // Zero out the transaction
    t.length = dataLen * 8;                                 // Len is in bytes, transaction length is in bits.
    t.tx_buffer = pData;                                    // Data
    ret = spi_device_polling_transmit(s_spiHandle, &t);     // Transmit!
    assert(ret == ESP_OK);                                  // Should have had no issues.
}

/**
 @brief ADXL345 SPI读取数据
 @param pData -[out] 读取数据
 @param dataLen -[in] 读取数据长度
 @return 无
*/
void ADXL345_SPI_Read(uint8_t *pData, uint32_t dataLen)
{
    spi_transaction_t t;
    if(0 == dataLen)                                        // no need to receivce anything
    {
        return;
    }

    memset(&t, 0, sizeof(t));                               // Zero out the transaction
    t.length = dataLen * 8;                                 // Len is in bytes, transaction length is in bits.
    t.rx_buffer = pData;
    esp_err_t ret = spi_device_polling_transmit(s_spiHandle, &t);
    assert(ret == ESP_OK);
}

/**
 @brief ADXL345 SPI CS引脚设置
 @param level -[in] 电平
 @return 无
*/
void ADXL345_SPI_CS_Set(uint8_t level)
{
	gpio_set_level(ADXL345_SPI_CS_PIN, level);
}

/****************************************************END OF FILE****************************************************/

5.2 board_spi.h

#ifndef _BOARD_SPI_H_
#define _BOARD_SPI_H_

/*********************************************************************
 * INCLUDES
 */
#include <stdint.h>
#include "driver/gpio.h"

/*********************************************************************
 * DEFINITIONS
 */
#define ADXL345_SPI_MISO_PIN        GPIO_NUM_19
#define ADXL345_SPI_MOSI_PIN        GPIO_NUM_23
#define ADXL345_SPI_SCLK_PIN        GPIO_NUM_18
#define ADXL345_SPI_CS_PIN          GPIO_NUM_5

#define DMA_CHAN                	2

#define SPI_CS_LOW              	ADXL345_SPI_CS_Set(0)
#define SPI_CS_HIGH             	ADXL345_SPI_CS_Set(1)

/*********************************************************************
 * API FUNCTIONS
 */
void ADXL345_SPI_Init(void);
void ADXL345_SPI_Write(uint8_t *pData, uint32_t dataLen);
void ADXL345_SPI_Read(uint8_t *pData, uint32_t dataLen);
void ADXL345_SPI_CS_Set(uint8_t level);

#endif /* _BOARD_SPI_H_ */

5.3 board_adxl345.c

#include <math.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

#include "board_spi.h"
#include "board_adxl345.h"

static void delayMs(uint32_t time);

void ADXL345_Init(void)
{
	ADXL345_SPI_Init();

    while(ADXL345_GetDeviceId() != 0xE5)
    {
    	printf("ADXL345 Init Fail!\n");
        delayMs(1000);
    }

    ADXL345_WriteReg(DATA_FORMAT, 0x0B);    // 13位全分辨率，输出数据右对齐，16g量程
    ADXL345_WriteReg(BW_RATE, 0x0A);        // 数据输出速度为100Hz
    ADXL345_WriteReg(POWER_CTL, 0x08);      // 无链接，测量模式
    ADXL345_WriteReg(INT_ENABLE, 0x80);     // DATA_READY中断
    printf("ADXL345 Init Success!\n");
}

uint8_t ADXL345_GetDeviceId(void)
{
    uint8_t ret = ADXL345_ReadReg(DEVICE_ID);
    return ret;
}

void ADXL345_ReadXYZ(short *x, short *y, short *z)
{
    uint8_t x0,y0,z0;
    uint8_t x1,y1,z1;

    x0 = ADXL345_ReadReg(DATA_X0);
    y0 = ADXL345_ReadReg(DATA_Y0);
    z0 = ADXL345_ReadReg(DATA_Z0);
    x1 = ADXL345_ReadReg(DATA_X1);
    y1 = ADXL345_ReadReg(DATA_Y1);
    z1 = ADXL345_ReadReg(DATA_Z1);
    // printf("--------------x0:%d,y0:%d,z0:%d\tx1:%d,y1:%d,z1:%d", x0,y0,z0,x1,y1,z1);
    *x = (short)(((uint16_t)x1 << 8) + x0); // DATA_X1为高位有效字节
    *y = (short)(((uint16_t)y1 << 8) + y0); // DATA_Y1为高位有效字节
    *z = (short)(((uint16_t)z1 << 8) + z0); // DATA_Z1为高位有效字节
    // printf("--------------x%d,y%d,z%d",*x,*y,*z);
}

/*读取ADXL345的数据并做滤波处理，读times次再取平均值*/
void ADXL345_ReadAverage(short *x, short *y, short *z, uint8_t times)
{
    if(0 == times)
    {
        return;
    }

    uint8_t i;
    short x_temp,y_temp,z_temp;
    *x = 0;
    *y = 0;
    *z = 0;

    for(i = 0; i < times; i++)
    {
        ADXL345_ReadXYZ(&x_temp, &y_temp, &z_temp);
        *x += x_temp;
        *y += y_temp;
        *z += z_temp;
        delayMs(5);
    }
    *x /= times;
    *y /= times;
    *z /= times;
}

/*使用偏移寄存器，进行偏移校准*/
void ADXL345_AutoAdjust(void)
{
    uint8_t i;
    short x_temp,y_temp,z_temp;
    short x_offset = 0;
    short y_offset = 0;
    short z_offset = 0;
    char x_calib = 0;
    char y_calib = 0;
    char z_calib = 0;

    ADXL345_WriteReg(DATA_FORMAT, 0x0B);    // 13位全分辨率，输出数据右对齐，16g量程
    ADXL345_WriteReg(BW_RATE, 0x0A);        // 数据输出速度为100Hz
    ADXL345_WriteReg(POWER_CTL, 0x08);      // 无链接，测量模式
    ADXL345_WriteReg(INT_ENABLE, 0x80);     // DATA_READY中断

    delayMs(12);

    for(i = 0; i < 10; i++)
    {
        ADXL345_ReadAverage(&x_temp, &y_temp, &z_temp, 10);
        x_offset += x_temp;
        y_offset += y_temp;
        z_offset += z_temp;
    }
    x_offset /= 10;
    y_offset /= 10;
    z_offset /= 10;

    x_calib =- x_offset / 4;
    y_calib =- y_offset / 4;
    z_calib =- (z_offset - 256) / 4;
    ADXL345_WriteReg(OFSX, x_calib);
    ADXL345_WriteReg(OFSY, y_calib);
    ADXL345_WriteReg(OFSZ, z_calib);
}

/*计算ADXL345角度，x/y/表示各方向上的加速度分量，direction表示要获得的角度*/
short ADXL345_GetAngle(float x, float y, float z, uint8_t direction)
{
    float temp;
    float res = 0;	                        // 弧度值
    switch(direction)
    {
        case 0:                             // 0表示与Z轴的角度
            temp = sqrt((x*x + y*y)) / z;
            res = atan(temp);
            break;
        case 1:                             // 1表示与X轴的角度
            temp = x / sqrt((y*y + z*z));
            res = atan(temp);
            break;
        case 2:                             // 2表示与Y轴的角度
            temp = y / sqrt((x*x + z*z));
            res = atan(temp);
            break;
    }
    return res * 180 / 3.14;                // 返回角度值
    // return res*180/3.14*10;      //乘以10是为了取一位小数，角度精确到0.1°所以要乘以10
}

/**
 @brief 写寄存器
 @param addr -[in] 寄存器地址
 @param data -[in] 写入数据
 @return 无
*/
void ADXL345_WriteReg(uint8_t addr, uint8_t data)
{
    uint8_t send_data[2];
    uint32_t size = 2;

    addr &= 0x3F;
    send_data[0] = addr;
    send_data[1] = data;

    SPI_CS_LOW;

    ADXL345_SPI_Write(send_data, size);

    SPI_CS_HIGH;
}

/**
 @brief 读寄存器
 @param addr -[in] 寄存器地址
 @return 读出一字节数据
*/
uint8_t ADXL345_ReadReg(uint8_t addr)
{
    uint8_t receive_data;
    uint32_t size = 1;

	addr &= 0x3F;
	addr |= 0x80;

    SPI_CS_LOW;

    ADXL345_SPI_Write(&addr, size);
    ADXL345_SPI_Read(&receive_data, size);

    SPI_CS_HIGH;

    return receive_data;
}

/**
 @brief 毫秒级延时函数
 @param time -[in] 延时时间（毫秒）
 @return 无
*/
static void delayMs(uint32_t time)
{
    vTaskDelay(time / portTICK_PERIOD_MS);
}

5.4 board_adxl345.h

#ifndef _BOARD_ADXL345_H_
#define _BOARD_ADXL345_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include <stdint.h>

#define DEVICE_ID		0X00 	// 器件ID,0XE5
#define THRESH_TAP		0X1D   	// 敲击阀值寄存器
#define OFSX			0X1E
#define OFSY			0X1F
#define OFSZ			0X20
#define DUR				0X21
#define Latent			0X22
#define Window  		0X23
#define THRESH_ACT		0X24	// 运动阈值寄存器
#define THRESH_INACT	0X25 	// 静止阈值寄存器
#define TIME_INACT		0X26	// 静止时间			比例1 sec /LSB
#define ACT_INACT_CTL	0X27	// 启用运动/静止检测
#define THRESH_FF		0X28	// 自由下落阈值	建议采用300 mg与600 mg(0x05至0x09)之间的值 比例62.5 mg/LSB
#define TIME_FF			0X29 	// 自由下落时间	建议采用100 ms与350 ms(0x14至0x46)之间的值 比例5ms/LSB
#define TAP_AXES		0X2A
#define ACT_TAP_STATUS  0X2B
#define BW_RATE			0X2C
#define POWER_CTL		0X2D
#define INT_ENABLE		0X2E	// 设置中断配置
#define INT_MAP			0X2F
#define INT_SOURCE  	0X30
#define DATA_FORMAT	    0X31
#define DATA_X0			0X32
#define DATA_X1			0X33
#define DATA_Y0			0X34
#define DATA_Y1			0X35
#define DATA_Z0			0X36
#define DATA_Z1			0X37
#define FIFO_CTL		0X38
#define FIFO_STATUS		0X39

#define Z_AXIS          0
#define X_AXIS          1
#define Y_AXIS          2

void ADXL345_Init(void);
uint8_t ADXL345_GetDeviceId(void);
void ADXL345_ReadXYZ(short *x, short *y, short *z);
void ADXL345_ReadAverage(short *x, short *y, short *z, uint8_t times);
short ADXL345_GetAngle(float x, float y, float z, uint8_t direction);
void ADXL345_WriteReg(uint8_t addr, uint8_t data);
uint8_t ADXL345_ReadReg(uint8_t addr);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* _BOARD_ADXL345_H_ */

六、初始化流程

开机先等待 1.1ms——>设置数据格式——>设置功耗模式——>使能相应中断——>结束。

七、角度值转换公式

八、API调用

需包含头文件 board_adxl345.h

ADXL345_Init

功能ADXL345的初始化函数
函数定义void ADXL345_Init(void)
参数无
返回无

ADXL345_GetDeviceId

功能检查SPI通信，返回值为0xE5则通信正常
函数定义uint8_t ADXL345_GetDeviceId(void)
参数无
返回固定器件ID值，0xE5

ADXL345_ReadXYZ

功能读取X、Y、Z轴加速度值
函数定义void ADXL345_ReadXYZ(short *x, short *y, short *z)
参数要读取的方向X，Y，Z轴返回值
返回无

ADXL345_GetAngle

功能读取角度
函数定义short ADXL345_GetAngle(float x, float y, float z, uint8_t direction)
参数x,y,z：X、Y、Z轴加速度值
direction：要读取的方向X，Y，Z轴
返回角度数

九、使用例子

1）添加头文件

#include "board_adxl345.h"

2）添加初始化代码（main.c的main函数中）
首先调用 ADXL345_SPI_Init() 初始化 SPI 通信，最后调用 ADXL345_Init() 初始化加速度传感器模块功能。

#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>

void app_main(void)
{
    ADXL345_Init();

    /*-------------------------- 创建线程 ---------------------------*/
    xTaskCreate(monitor_task, "monitor_task", 2048, NULL, 4, NULL);
}

3）添加任务，定时读取数据

static void monitor_task(void *arg)
{
    while(1)                                                                // 任务都是一个无限循环，不能返回
    {
        short x_value,y_value,z_value;
        short x_angle,y_angle,z_angle;
        ADXL345_ReadAverage(&x_value, &y_value, &z_value, 10);
        x_angle = ADXL345_GetAngle(x_value, y_value, z_value, X_AXIS);
        y_angle = ADXL345_GetAngle(x_value, y_value, z_value, Y_AXIS);
        z_angle = ADXL345_GetAngle(x_value, y_value, z_value, Z_AXIS);
        printf("x_ang:%d y_ang:%d z_ang:%d\n", x_angle, y_angle, z_angle);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);                                                        // 1s
    }
}

4）查看打印

十、测量方向

• 由 Leung 写于 2023 年 8 月 7 日

• 参考：STC8H开发(六): SPI驱动ADXL345三轴加速度检测模块
　　　　STM32 HAL库学习笔记-(SPI驱动ADXL345)
　　　　STM32CubeMX系列|ADXL345传感器
　　　　ADXL345 三轴加速度数据SPI读取、多字节读取、DMA SPI读取和FIFO数据读取

基于STM32单片机设计adxl345加速度传感器软件例程源码（可串口打印数据）
04-23
adxl345加速度传感器STM32单片机软件例程源码（可串口打印数据） int main(void) { u8 key; u8 t=0; short x,y,z; short angx,angy,angz; delay_init(); //延时初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); //按键初始化 printf_init(); I2C_INIT(); while(ADXL345_Init()) { printf(" 加速度传感器错误！\r\n"); delay_ms(100); } while(1) { if(t%10==0)//每100ms读取一次 { //得到X,Y,Z轴的加速度值(原始值) ADX_GetXYZ_Value(&x, &y,&z); //读取X,Y,Z三个方向的加速度值 printf("x:%d \n",x); //显示加速度原始值
ADXL345加速度传感器SPI通信程序
04-14
ADXL345加速度传感器SPI通信程序
ADXL345驱动程序设计与实现过程（SPI通信）
最新发布
gouxf_0219的博客
03-12 1189
ADXL345三轴数字加速度计可以用来检测加速度，进而测量倾斜角度等。这篇博文主要说明ADXL345驱动程序的设计与实现。
STM32 HAL库学习笔记-(SPI驱动ADXL345)
LINKKEEE的博客
01-06 7781
STM32 HAL库学习笔记-(SPI驱动ADXL345) 最近有项目需要需要用到ADXL345，网上转了一圈都是IIC驱动为主，正好最近在学习HAL库，所以本文将使用SPI驱动ADXL345 CUBEMX配置 上图为ADXL345 SPI的时序图，时钟线在空闲状态为高电平，所以CPOL=HIGH，数据采样是第二个边沿开始，图中第一个红色竖线的位置，所以CPHA=2 Edge，有了这些信息后，我们开始配置CUBEMX NSS本文选择为PA4，生成代码后我们来到MDK中编写代码 MDK程序编写 1.片选设
STC8H开发(六): SPI驱动ADXL345三轴加速度检测模块
IOsetting的专栏
01-19 3960
ADXL345是一款常见的的3轴加速度计, Analog Device生产. 13位分辨率, ±16 g测量范围, 分辨率3.9 mg/LSB. 可通过SPI(3线或4线)或I2C接口访问. 主要用于倾斜检测, 静态重力加速度测量, 以及运动或冲击导致的动态加速度测量. 能够测量不到1.0°的倾斜角度变化. 可以对单击, 双击, 自由落体等情况设置中断. 市面上的模块, 一般是8个pin脚, 在使用SPI接线方式的情况下, 与STC8H的接线方式如下.
STM32+HAL库驱动ADXL345传感器（SPI协议）
PrairieOne的博客
01-13 3919
ADXL345 是 ADI 公司推出的基于 iMEMS 技术的 3 轴、数字输出加速度传感器。该加速度传感器的特点有：a. 分辨率高。最高 13 位分辨率。b. 量程可变。具有+/-2g， +/-4g， +/-8g， +/-16g 可变的测量范围。c. 灵敏度高。最高达 3.9mg/LSB，能测量不到 1.0°的倾斜角度变化。d. 功耗低。40~145uA 的超低功耗，待机模式只有 0.1uA。e. 尺寸小。整个 IC 尺寸只有 3mm5mm1mm， LGA 封装。
STM32:SPI驱动ADXL345
wangzibigan的博客
03-19 8857
ADXL345为3轴数字加速度计。支持SPI或I2C访问。网上例子大多是I2C,这里使用4线SPI。 一、遇过的坑 调试过程花了几个小时，遇到一些小坑。 1.开始的时候，无论如何都无法读取芯片ID。这可是最基础的一步啊，SPI，I2C都试过。无奈之下，对照原理图与手册的管脚说明，发现Vs接到地了。其实这个管脚要接电源电压。老实说，一看名字还以为要接地，毕竟一般IC接地脚名字为Vss。让硬件工...
基于stm32adxl345三轴加速度传感器
09-26
基于stm32adxl345三轴加速度传感器 基于stm32adxl345三轴加速度传感器 基于stm32adxl345三轴加速度传感器 基于stm32adxl345三轴加速度传感器 基于stm32adxl345三轴加速度传感器 基于stm32adxl345三轴加速度传感器 ...
三轴加速度adxl345 stm32 程序
09-04
在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器与ADXL345三轴加速度传感器进行交互，实现IIC通信，以及如何通过UART1将数据打印出来以计算和分析设备在X、Y、Z三个方向上的加速度，以及在稳定状态下X、Y方向的倾角...
verilog fpga SPI协议读取加速度计ADXL345
09-30
verilog语言 fpga 50Mhz时钟 1600Hz SPI协议读取加速度计ADXL345
ADXL345 IIC SPI接口传输数字三轴重力加速度倾斜度模块技术资料+C51 AVR单片机软件驱动源码.zip
06-19
ADXL345 IIC SPI接口传输数字三轴重力加速度倾斜度模块技术资料+C51 AVR单片机软件驱动源码 ADXL345.pdf ADXL345中文PDF.pdf ADXL345快速入门AN-1077_cn.pdf ADXL345_51单片机通信程序 ADXL345_AVR单片机通信程序 ...
ADXL345 STM32 SPI 代码亲测可用
05-07
ADXL345 3轴加速度传感器， STM32 SPI 代码亲测可用，有问题可以下方评论。
ADX345加速度传感器.zip
12-23
ADXL345简单计算步数，stm32工程直接编译，可直接用于工程
GY－29－ADXL345加速度模块资料
08-13
实用电机，小车平衡的问题，以及有小车远动等问题
Risym ADXL345 数字式 倾角传感器 加速度模块 IIC/SPI数字传输
06-17
Risym ADXL345 数字式 倾角传感器 加速度模块 IIC/SPI数字传输，本人因项目需要，从某宝购得些芯片样板，此程序稍加改动即可使用，省去了大部分时间，适合有一定MSP430研发人员使用
ADXL345开发例程
04-15
ADXL345 开发 例程，里面较为详细，可以用来参考，适合刚接触此芯片的人
ESP32设备驱动-ADXL345三轴加速计驱动
视觉与物联智能
01-15 1976
ADXL345 是一款小型、薄型、低功耗、3 轴加速度计，具有高达 ±16g 的高分辨率（13 位）测量值。数字输出数据采用 16 位二进制补码格式，可通过 SPI（3 线或 4 线）或 I2C 数字接口访问。 ADXL345 非常适合移动设备应用。它测量倾斜感应应用中的静态重力加速度，以及运动或冲击产生的动态加速度。其高分辨率 (4 mg/LSB) 可以测量小于 1.0° 的倾角变化。
STM32——库函数版——ADXL345驱动程序
qq_45844792的博客
07-08 7575
加速度传感器ADXL345驱动程序 完整工程链接： 1.ADXL345简介 ADXL345是ADI公司推出的基于iMEMS技术的3轴、数字输出加速度传感器。 特点： 1.分辨率高：最高13位分辨率。 2.量程可变：具有+/-2g、+/-4g、+/-8g、+/-16g可变的测量范围。 3.灵敏度高：最高达3.9mg/LSB，能测量不到1.0的倾斜角度变化。 4.功耗低：40~145uA的超低功耗，待机模式只有0.1uA。 5.支持标准的I2C或SPI数字接口，自带32级FIFO存储，并且内部有多种运动状态检测
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