一文“览尽”三维重建

一文“览尽”三维重建

原创 慧子和她的3D 慧子和她的3D 5月10日

       

“ 哇哦~原来他是这么做机器视觉的！”

 

 

    首文引客，能否成为今夜的流量明星就看各位路过的哥哥姐姐们了，精彩从这一刻开始。

 

 

 

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01

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铺承

 

    经过考研的腥风血雨之后，终于有个书读，隶属三维传感与机器视觉实验室，从事基于结构光照明(投影)的光学三维传感(形貌测量)与光电检测的原理方法、单元关键技术和应用研究，复杂形体三维测量技术。研一在疫情当中就这么结束了，跌跌撞撞中收获其实也算不少，想为自己的“科研”之路做些总结。

    我自己目前暂定做双目+结构光，其实也是和自己导师多次商量，（PS：我的导师真的是非常好，教会的不仅是死板的学术，更多会有人生道路的指引，在我研究方向的确定过程中，更多倾听我自己内心的想法，在我了解的好多朋友们的导师中可以算得上最开明。所以考研保研的同学都能遇到像我这样合适的导师也是老天给咱的福利）尝试寻找自己的兴趣点，更大的兴趣来源也和本科跟着导师做的“基于光流传感器的无人机自主避障和定位”这个项目有关，算是了却本科未尽心愿，我这人又是认定的事情就喜欢坚持下去，所以研究生就选择双目感觉还算没有完全扔掉原来的底子。

    做这个公众号的初衷也是希望自己不停地输出倒逼输入，有言辞或者学术不对的地方也请留言赐教~

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02

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纵览三维重建

 

    第一篇推文铺垫完毕，言归此文主旨，三维重建怎么搞？话不多说，直接上图：

    嗯~自我安慰，应该所有方法都囊括了。然后我们分步来深度剖析每一Part。

  

  第一部分基于深度相机

 

    这个，好像周围同学做这个比较少，或许是考虑到成本，还有好多其他原因吧~而且，如果用这个对于后端处理方便很多（受到很多移动设备的青睐），但是有这个可能我们实验室的一些人研究就没法开展了。

    我对深度相机的一些了解也是停留在Kinect系列。

    V1基于散斑，发射端投射不可见的伪随机红外斑到物体，每个伪随机散斑光点和他周围窗口内的点都是唯一且已知的。散斑投影到观察物体上的大小和形状根据物体和相机的距离，方向而随机分布。被iphone x收购，就是现在使用的前置摄像头发射散斑进行人脸识别。

    V2基于飞行时间法，最早商用是在华为荣耀v20，Phad 2 pro上也有。vivo NEX双屏版也有这个。

    不晓得在哪里看的这个价格，后来为了确定笔记是否正确返回去查看了好多，依旧没找到。（强迫症表示很难受若有错误，请即使批评指正）某宝乐视一个深度相机大约158 RMB(据某位前辈说，这最初是奥比研发出来的，但不知为何挂了乐视的名字，不晓得是不是这个）。

    

第二部分主动测量之一单目测量

    这个图是从博文里截取的，如有侵权请及时联系，主要是这位前辈总结非常全面，几乎涵盖了所有技术细节，所以平常就要多读paper多看博文少吃零食多睡觉，踩在前辈的肩膀学习更加快一些。（前提一定要辩证的对待自己看到的东西，不要一股脑全盘接受，ummm~感觉在上政治课，取其精华，弃其糟粕）。

 

第二部分主动测量之二双目测量

   

     双目看的比较多，后面可能会出系列文章详述里面的细节。